(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111677412.5 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 山东信通电子股份有限公司 地址 255088 山东省淄博市高新区柳毅山 路18号 (72)发明人 刘焕云　蔡富东　吕昌峰　陈雷　 韩振　王海慧　 (74)专利代理 机构 北京君慧知识产权代理事务 所(普通合伙) 11716 专利代理师 董延丽 (51)Int.Cl. G06Q 10/00(2012.01) G06Q 50/06(2012.01) G06V 20/10(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/28(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种高压 输电线路自动巡 检方法及设备 (57)摘要 本申请公开了一种高压输电线路自动巡检 方法及设备， 方法包括： 通过已设置有拍摄参数 的摄像装置对高压输电线路进行图像采集， 得到 包含有高压输电线路中导线的图像； 根据拍摄参 数中包含的巡检方向， 在图像中确定巡检末尾 端； 对图像进行图像识别， 在图像中识别确定导 线， 并确实导线在巡检末尾端中对应的第一基准 点， 以及图像整体对应的第二基准点； 根据第一 基准点和第二基准点， 确定导线在图像中的画面 偏移角度； 根据画面偏移角度对拍摄参数进行调 整， 以实现对高压输电线路的自动巡检。 通过画 面偏移角度， 并根据该画面偏移角度对拍摄参数 进行适应性调整， 相比于传统方案中的无人机和 机器人巡检， 可以更加频繁及时发现问题。 权利要求书3页 说明书8页 附图5页 CN 114492860 A 2022.05.13 CN 114492860 A 1.一种高压 输电线路自动巡检方法， 其特 征在于， 包括： 通过已设置有拍摄参数的摄像装置对高压输电线路进行图像采集， 得到包含有所述高 压输电线路中导线的图像； 根据所述拍摄参数中包 含的巡检方向， 在所述图像中确定 巡检末尾端； 对所述图像进行图像识别， 在所述图像中识别确定所述导线， 并确实所述导线在所述 巡检末尾端中对应的第一基准 点， 以及所述图像整体对应的第二基准 点； 根据所述第一基准点和所述第二基准点， 确定所述导线在所述图像中的画面偏移角 度； 根据所述画面偏移角度对所述拍摄参数进行调 整， 并根据调 整后的拍摄参数继续对所 述高压输电线路进行图像采集， 以实现对所述高压 输电线路的自动巡检。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述图像进行图像识别， 在所述图像 中识别确定所述 导线， 具体包括： 在所述图像中进行边 缘识别， 并根据边 缘识别结果进行二 值化处理； 对所述二值化处理后的图像进行线性拟合， 并对所述线性拟合后得到的拟合直线进行 聚类分析， 以将其中线簇最多的若干个方向， 确定为所述图像中存在的若干根 导线。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述二值化处理后的图像进行线性拟 合， 具体包括： 在所述二值化处理后的图像中指定多个边缘点， 所述边缘点根据 所述边缘识别结果得 到； 将所述多个边 缘点， 从图像坐标空间转换至参数空间； 根据转换后的边缘点， 在所述参数空间中的参数共性， 确定对应的直线参数， 并根据 所 述直线参数实现线性拟合， 所述参数共性与所述参数空间中， 相交于同一点上直线的数量 呈正相关。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据转换后的边缘点， 在所述参数空间 中的参数共性， 确定对应的直线参数， 并根据所述 直线参数实现线性拟合， 具体包括： 建立所述参数空间对应的多个二维累加数组A(a,b)， 其 中， 第一维度a的范围根据所述 边缘点在所述图像坐标空间中直线斜率确定， 第二维度b的范围根据所述边缘点在所述图 像坐标空间中直线截距确定； 将所述多个A(a,b)初始化； 针对所述图像坐标空间的已指定的每个边缘点， 根据该边缘点转换后对应的所述a， 确 定其对应的所述b， 并根据所述a和所述b， 将对应的A(a,b)以累加的方式增 加固定值； 根据累加后的各所述A(a,b)对应 的峰值， 选取峰值最高的若干个A(a,b)， 并将所述选 取的A(a,b)中的所述a和所述b， 作为直线参数， 以在所述图像坐标空间中分别生成若干条 直线。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确实所述导线在所述巡检末尾端中对应 的第一基准 点， 以及所述图像整体对应的第二基准 点， 具体包括： 确定所述导线在所述巡检末尾端的第一中心点(dx,dy)， 以及所述图像整体的第二中心 点(cx,cy)， 其中， 所述dx、 所述dy分别表示所述第一中心点在所述图像中的横坐标和纵坐 标， 所述cx、 所述cy分别表示所述第二中心点在所述图像中的横坐标和纵坐标；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114492860 A 2所述根据 所述第一基准点和所述第 二基准点， 确定所述导线在所述图像中的画面偏移 角度， 具体包括： 确定所述图像的宽度W和高度H， 并确定所述摄像装置的视场角FOV分别为水平HA、 垂直 VA； 通过 得到所述 导线在所述图像中的画面偏移角度。 6.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据调 整后的拍摄参数继续对所述高压 输电线路进行图像采集之前， 所述方法还 包括： 根据所述线簇最多的方向， 确定所述 导线在所述巡检末尾端中对应的像素直径； 根据所述像素直径对所述拍摄参数中的镜 头倍率进行调整。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述线簇最多的方向， 确定所述导 线在所述巡检末尾端中对应的像素直径， 具体包括： 确定线簇最多的方向Q； 在所述线簇中， 选取一根导线， 并将选取的导线进行 ‑Q方向的旋转； 所述 ‑Q方向为所述 方向Q的反方向； 将旋转后的导线进行垂直投影， 并统计投影矩阵中大于0的列向量的数量， 以确定所述 导线在所述巡检末尾端中对应的像素直径。 8.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述像素直径对所述拍摄参数中的 镜头倍率进行调整， 具体包括： 确定预先通过标定得到的镜头倍率与所述像素直径之间的对应关系， 并根据 所述对应 关系， 以及所述像素直径， 对所述拍摄参数中的镜头倍率进行调整， 所述对应关系包括B＝ P1*r+P2+P0， 其中， B为相机直径， r为所述像素直径， P0为初始镜头倍率， P1、 P2分别为通过采 样并进行线性拟合得到的指定 镜头倍率。 9.如权利要求1～8中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述摄像装置为云台摄像机， 所 述拍摄参数包括起始采集位置、 最终采集位置、 定时的巡视周期、 云台的水平转动角度、 云 台的垂直 转动角度、 镜 头倍率中的至少一种。 10.一种高压 输电线路自动巡检设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行： 通过已设置有拍摄参数的摄像装置对高压输电线路进行图像采集， 得到包含有所述高 压输电线路中导线的图像； 根据所述拍摄参数中包 含的巡检方向， 在所述图像中确定 巡检末尾端； 对所述图像进行图像识别， 在所述图像中识别确定所述导线， 并确实所述导线在所述 巡检末尾端中对应的第一基准 点， 以及所述图像整体对应的第二基准 点； 根据所述第一基准点和所述第二基准点， 确定所述导线在所述图像中的画面偏移角 度； 根据所述画面偏移角度对所述拍摄参数进行调 整， 并根据调 整后的拍摄参数继续对所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114492860 A 3