(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210980543.9 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 山东大学 地址 250061 山东省济南市历下区经十路 17923号 申请人 北京机械工业自动化研究所有限公 司　 青岛建华食品机 械制造有限公司 (72)发明人 陈振学　王修宇　孙露娜　曹佳倩　 张玉娇　赵宏剑　蔡磊　郭嘉昊　 冀晶晶　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 于凤洋(51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 3/40(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 基于剔骨关键点的剔骨方法、 系统、 介质及 设备 (57)摘要 本公开提供了基于剔骨关键点的剔骨方法、 系统、 介质及设备， 包括采集大量正交彩色图像， 建立数据集； 划分感兴趣区域， 确定11个剔骨关 键点； 将所述感兴趣区域的图像作为输入进行第 一次卷积池化操作， 在空间域上对图像进行转 换； 获取输出数据对应的示 教点与所述示教点的 注意力参数， 利用所述注意力参数进行第二次卷 积池化， 并通过注意力机制加快网络运行速率， 所述三幅正交彩色图像能够很好地体现出剔骨 部位的空间信息， 能够较为准确的得到剔骨关键 点， 提高剔骨关键点的识别效率， 减少生产线的 成本。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 115272281 A 2022.11.01 CN 115272281 A 1.基于剔骨关键点的剔骨方法， 其特 征在于， 包括： 采集生产现场的正交彩色图像， 建立数据集； 获取待处 理图像， 预处 理并划定感兴趣区域； 将所述感兴趣区域的图像作为输入进行第 一次卷积池化操作， 在空间域上对图像进行 转换； 获取一阶段卷积池化模块输出的矩阵和输出数据对应的注意力参数， 利用所述注意力 参数进行第二次卷积池化输出的空间点 坐标进行剔骨操作。 2.如权利要求1所述的基于剔骨 关键点的剔骨方法， 其特征在于， 进行第 一次卷积池化 操作的图像为1024*1024* 3的图像， 将其 转化为空间域上64* 64*64的图像。 3.如权利要求1所述的基于剔骨关键点的剔骨方法， 其特征在于， 获取的示教点为11 个， 所述注意力参数初始被 配置为1。 4.如权利要求1所述的基于剔骨 关键点的剔骨方法， 其特征在于， 输出的空间点坐标为 有顺序的点的坐标。 5.如权利要求3所述的基于剔骨关键点的剔骨方法， 其特征在于， 在剔骨时， 第一刀为 垂直切入， 包括下刀和停止两个点， 第一刀的停止点同时为第二刀环切的起始 点， 所述环切 圆弧半径由起始点与切入位置骨骼下 方的点之间的距离得到 。 6.如权利要求5所述的基于剔骨 关键点的剔骨方法， 其特征在于， 除了下刀点与停止点 以外， 其余9个点划分为3个一组， 分布在切入位置、 转弯位置和停止位置， 每个位置三个点 分别在骨骼两侧 和下方， 确定四个面， 即为 最后两刀的轨 迹。 7.基于剔骨关键点的剔骨系统， 其特 征在于， 包括： 数据采集接收模块， 被配置为获取一组正交彩色图像， 通过现场三台固定机位的的彩 色工业相机拍摄获取； 数据处理模块， 被 配置为划定感兴趣区域； 一阶段卷积池化模块， 被配置为将所述感兴趣区域的图像作为输入进行第 一次卷积池 化操作， 在空间域上对图像进行转换； 二阶段注意力模块， 被配置为被配置为获取一阶段卷积池化模块输出的矩阵和输出数 据对应的注意力参数， 利用所述注意力参数过滤矩阵后进行第二次卷积池化， 输出剔骨部 位的空间点 坐标。 8.如权利要求7所述的基于剔骨关键点的剔骨系统， 其特征在于， 还包括数据输出模 块， 被配置为利用所述输出的空间点 坐标进行剔骨操作。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其中存储有多条指令， 所述指令适于由终端 设备的处 理器加载并执 行权利要求1 ‑6中任一项所述的基于剔骨关键点的剔骨方法。 10.一种终端设备， 其特征在于， 包括处理器和计算机可读存储介质， 处理器用于实现 各指令； 计算机可读存储介质用于存储多条指令， 所述指令适于由处理器加载并执行如权 利要求1‑6中任一项所述的基于剔骨关键点的剔骨方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115272281 A 2基于剔骨关键点的剔骨方 法、 系统、 介质及设 备 技术领域 [0001]本公开涉及彩色图像处理技术领域， 具体涉及基于多阶段卷积神经网络和注意力 机制的剔骨系统及方法。 背景技术 [0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息， 不必然构成在先技 术。 [0003]长期以来， 一般 的畜禽类肉品骨肉分离关键技术装备落后， 整个生产过程全部由 人工完成， 消耗大量劳动力并且技 术瓶颈严重制约产业 规模化发展 进程。 [0004]现有的技术一般采用人工 的方式进行分离， 使得一般 的加工企业工人数量众多， 对工人的保护设备的投资以及其 他投入相对就比较多， 经济效益 不显著； [0005]并且工人所处的工作环境味道比较大， 生产环境涉及骨肉分割， 长期以来对人的 身心可能产生一定的影响； 在利用人工的骨肉分割方式上， 需要人工进行按照一定的经验 进行剔骨关键点的判断以及寻找， 然后确定剔骨的关键点， 然后完成剔骨的动作， 人工识别 的方式会有一定的误差， 识别率比较低， 视觉获取的方案成本比较高， 时间也比较长， 耗能 也比较多， 特别是对剔骨关键点的把握不是特别准确； 另外， 发明人发现， 现有的对畜类剔 骨的技术中不能很好的体现出剔骨部位的空间信息， 对剔骨关键点的获取存在一定的误 差。 发明内容 [0006]本公开为了解决上述问题， 提出了基于剔骨关键点的剔骨方法、 系统、 介质及设 备， 利用正交彩色图像， 结合注意力机制的多阶段神经网络训练， 得到正交彩色图像与剔骨 关键点的对应关系， 确定剔骨关键点， 完成剔骨动作， 提高对畜类的剔骨效率。 [0007]根据一些实施例， 本公开采用如下技 术方案： [0008]基于剔骨关键点的剔骨方法， 包括： [0009]采集生产现场的正交彩色图像， 建立数据集； [0010]获取待处 理图像， 预处 理并划定感兴趣区域； [0011]将所述感兴趣区域的图像作为输入进行第一次卷积池化操作， 在空间域上对图像 进行转换； [0012]获取一阶段卷积池化模块输出的矩阵和输出数据对应的注意力参数， 利用所述注 意力参数进行第二次卷积池化输出的空间点 坐标进行剔骨操作； [0013]利用所述输出的空间点 坐标进行剔骨操作。 [0014]根据另一些实施例， 本公开采用如下技 术方案： [0015]基于剔骨关键点的剔骨系统， 包括： [0016]数据采集接收模块， 被配置为获取一组正交彩色图像， 通过现场三台固定机位的 的彩色工业相机拍摄获取；说　明　书 1/6 页 3 CN 115272281 A 3