(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210829872.3 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 李森林　吴琼　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. G06T 7/269(2017.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 5/30(2006.01) G06T 7/41(2017.01)G06T 7/73(2017.01) G06V 10/80(2022.01) (54)发明名称 基于光流特征融合的障碍物检测方法、 系统 及电子设备 (57)摘要 本发明提供基于光流特征融合的障碍物检 测方法、 系统及电子设备， 该方法包括： 采集泊车 过程中的连续图像， 对采集的图像预处理； 将预 处理后的图像划分为多个网格， 采用光流跟踪算 法跟踪每个网格在相邻帧的位置变化， 得到包含 移动物体的网格， 将包含移动物体的网格进行融 合， 得到移动物体范围； 根据预设的宽高比阈值、 将移动物体范围进行区域划分， 对每个区域分别 进行纹理计算， 得到移动物体所在的区域。 本发 明解决了自动泊车过程中移动物体检测依赖超 声波雷达和AI检测算法的问题， 只用车辆自带的 相机录下的图片， 经过计算就能检测图片中是否 存在移动物体， 成本低， 硬件要求低， 计算量小， 速度快， 检测准确度高。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115409873 A 2022.11.29 CN 115409873 A 1.基于光 流特征融合的障碍物检测方法， 其特 征在于， 包括： 采集泊车 过程中的连续图像， 对 采集的图像预处 理； 将预处理后的图像划分为多个网格， 采用光流跟踪算法跟踪每个网格在相邻帧的位置 变化， 得到包 含移动物体的网格， 将包 含移动物体的网格进行融合， 得到移动物体范围； 根据预设的宽高比阈值、 将移动物体范围进行区域划分， 对每个区域分别进行纹理计 算， 得到移动物体所在的区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述对 采集的图像预处 理， 包括： 根据当前车速， 对采集的泊车过程中连续帧图像进行抽稀处理， 得到间隔n帧的连续图 像的集合， n为大于1的自然数。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述将预处理后的图像划分为多个网 格， 采用光流跟踪算法跟踪每个网格在相邻帧的位置变化， 得到包含移动物体的网格， 包 括： 将预处理得到的每帧图像分别划分为多个网格， 获取每 个网格中心点的坐标； 对所述中心点采用光流跟踪算法从前一帧图像到后 一帧图像进行跟踪， 得到对应的跟 踪点； 对跟踪点采用光流跟踪算法进行后一帧图片到前一帧图片的反跟踪， 得到对应的反 跟踪点的坐标； 根据坐标值判断所述中心点与其对应的反跟踪点是否重合： 若判断结果为重合， 则判 定当前中心点所在的网格发生移动； 若判断结果为不重合， 则判定当前中心点所在的网格 静止。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 将图像划分为多个网格的过程中， 先根据 像素点数排除图像的边 缘区域， 然后将剩余区域划分为多个网格。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将包含移动物体的网格进行融合， 得 到移动物体范围， 包括： 将包含移动物体的网格进行膨胀和腐蚀操作后， 再次筛选包含移动物体的网格， 将筛 选得到的新的包 含移动物体的网格进行融合， 得到移动物体范围。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设的宽高比阈值、 将移动物体 范围进行区域划分， 对每 个区域分别进行纹 理计算， 得到移动物体所在的区域， 包括： 根据预设的第 一宽高比阈值， 计算并判断所述移动物体范围是否符合正常移动物体的 宽高比； 若所述移动物体范围符合正常移动物体的宽高比， 则将所述移动物体范围作为移动物 体所在的区域； 若所述移动物体范围不符合正常移动物体的宽 高比， 则根据预设的第 二宽高比阈值范 围、 将移动物体范围划分为k个区域， k为大于1的自然数； 对划分的每个区域分别进行横向 纹理、 纵向纹理和斜向纹理的计算， 根据每个区域的纹理计算结果筛选出最符合正常移动 物体宽高比的区域， 将此区域作为移动物体所在的区域。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述第 二宽高比阈值范围包括多级宽 高比 阈值范围， 每一级宽高比阈值范围分别对应一个区域划分的数量。 8.基于光 流特征融合的障碍物检测系统， 其特 征在于， 包括： 采集及预处 理模块， 用于采集泊车 过程中的连续图像， 对 采集的图像预处 理；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115409873 A 2光流跟踪检测模块， 用于将预处理后的图像划分为多个网格， 采用光流跟踪算法跟踪 每个网格在相邻帧的位置变化， 得到包含移动物体的网格， 将包含移动物体的网格进行融 合， 得到移动物体范围； 精细特征识别模块， 用于根据 预设的宽高比阈值、 将移动物体范围进行区域划分， 对每 个区域分别进行纹 理计算， 得到移动物体所在的区域。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器， 所述处理器用于执行存储器中存 储的计算机管理类程序时实现如权利要求 1‑7任一项所述的基于光流特征融合的障碍物检 测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机管理类程序， 所述计算 机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求 1‑7任一项所述的基于光流特征融合的障碍 物检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115409873 A 3