(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211131453.9 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 温焕宇　庞建新　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 甘莹 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/40(2022.01) (54)发明名称 地图构建方法、 装置、 移动设备及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本申请适用于地图构建技术领域， 提供了地 图构建方法、 装置、 移动设备及计算机可读存储 介质， 包括： 在第一地图上对至少一个拍摄设备 当前所在的位置进行重定位， 得到重定位结果； 在所述重定位结果指示已成功对至少一个所述 拍摄设备当前所在的位置重定位后， 获取至少两 个第一图像帧； 从各个所述第一图像帧中分别提 取视觉特征点， 得到对应的第一视觉特征点； 根 据各个所述第一视觉特征点， 确定新的地图点； 确定至少一个所述拍摄设备的当前位姿； 根据所 述新的地图点和至少一个所述拍摄设备的当前 位姿， 在所述第一地图插入所述新的地图点， 得 到第二地图。 通过上述方法， 能够提高生成的地 图的准确度， 进 而能够提高定位的准确度。 权利要求书3页 说明书13页 附图3页 CN 115493580 A 2022.12.20 CN 115493580 A 1.一种地图构建方法， 其特征在于， 应用于包括至少两个拍摄设备的移动设备， 各个所 述拍摄设备 的拍摄范围具有交集， 且各个所述拍摄设备之间的相对位置是固定的， 所述地 图构建方法包括： 在第一地图上对至少一个所述拍摄设备当前所在的位置进行重定位， 得到重定位结 果， 其中， 所述第一 地图为已构建的地图； 在所述重定位结果指示已成功对至少一个所述拍摄设备当前所在的位置重定位后， 获 取至少两个第一图像 帧， 其中， 各个所述第一图像 帧分别由不同的所述拍摄设备在同一时 刻分别拍摄得到； 从各个所述第一图像帧中分别提取视 觉特征点， 得到对应的第一视 觉特征点； 根据各个所述第一视 觉特征点， 确定新的地图点； 确定至少一个所述拍摄设备的当前位姿； 根据所述新的地图点和至少一个所述拍摄设备的当前位姿， 在所述第 一地图插入所述 新的地图点， 得到第二 地图。 2.如权利要求1所述的地图构建方法， 其特征在于， 所述在第 一地图上对至少一个所述 拍摄设备当前 所在的位置进行重 定位， 得到 重定位结果， 包括： 获取至少两个第二图像帧， 其中， 各个所述第二图像帧分别由不同的所述拍摄设备在 同一时刻分别拍摄得到； 分别确定各个所述第 二图像帧的视觉特征点以及对应的特征描述子， 得到第 二视觉特 征点以及第二特 征描述子； 以所述第二视觉特征点为依据， 分别将每一个所述第 二图像帧中的第 二特征描述子与 所述第一地图的特征描述子进行匹配， 得到匹配结果， 所述匹配结果用于指示被匹配的第 二图像帧的第二特征描述子与所述第一地图的特征描述子的匹配程度， 其中， 当所述匹配 程度满足预设的匹配要求， 则判定成功对所述至少一个所述拍摄设备当前所在的位置进 行 重定位。 3.如权利要求2所述的地图构建方法， 其特征在于， 所述分别将每一个所述第 二图像帧 中的各个第二特 征描述子与所述第一 地图的特 征描述子进行匹配， 包括： 对各个所述第二图像帧中的任一个第二图像帧， 均执 行以下步骤： 确定用于获取 所述第二图像帧的拍摄设备的位置信息； 在所述第一 地图上确定与所述 位置信息距离在指定距离之内的地图点； 将确定的所述 地图点投影到所述第二图像帧中， 得到二维投影点； 将所述第二图像帧的第二特 征描述子与所述 二维投影点的特 征描述子进行匹配。 4.如权利要求3所述的地图构建方法， 其特征在于， 在所述将所述第 二图像帧的第 二特 征描述子与所述 二维投影点的特 征描述子进行匹配之后， 包括： 若所述第二图像帧的第 二特征描述子与 所述二维投影点的特征描述子不匹配， 则在所 述第一地图对应的所有的特征描述子中查找与所述第二图像帧的第二特征描述子匹配的 特征描述子 。 5.如权利要求4所述的地图构建方法， 其特征在于， 在所述在所述第 一地图对应的所有 的特征描述子中查找与所述第二图像帧的第二特征描述子匹配的特征描述子之后， 还包 括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115493580 A 2若在所述第一地图对应的所有的特征描述子中均没有查找到与所述第二图像帧的第 二特征描述子匹配的特征描述子， 则 在所述第一地图所对应的场景中加入 具有指定形状的 目标体； 获取各个所述拍摄设备对加入了所述目标体的场景拍摄得到的至少两个第三图像帧； 从各个所述第三图像帧中分别提取视 觉特征点， 得到第三视 觉特征点； 根据各个所述第三视觉特征点确定对应的地图点， 并根据确定的所述地图点生成第 三 地图。 6.如权利要求2至4任一项所述的地图构建方法， 其特征在于， 若所述匹配程度满足预 设的匹配要求， 则所述 地图构建方法还 包括： 根据被匹配的第二图像帧所对应的第二视觉特征点以及被匹配的所述第一地图的视 觉特征点， 确定拍摄所述被匹配的第二图像帧的拍摄设备的位姿； 根据拍摄所述被匹配的第二图像帧的拍摄设备的位姿更新所述移动设备的视觉惯性 里程计， 所述视 觉惯性里程计用于估计所述移动设备的位姿； 对应地， 所述确定 至少一个所述拍摄设备的当前位姿， 包括： 根据所述视 觉惯性里程计所估计的位姿确定 至少一个所述拍摄设备的位姿。 7.如权利要求2至4任一项所述的地图构建方法， 其特征在于， 在所述根据所述新的地 图点和至少一个所述拍摄设备 的当前位姿， 在所述第一地图插入所述新的地图点之前， 包 括： 对所述新的地图点进行外点删除； 所述根据 所述新的地图点和至少一个所述拍摄设备的当前位姿， 在所述第 一地图插入 所述新的地图点， 包括： 在所述第一 地图中插 入进行外点删除后所剩下的地图点， 得到所述第二 地图。 8.一种地图构建装置， 其特征在于， 应用于包括至少两个拍摄设备的移动设备， 各个所 述拍摄设备 的拍摄范围具有交集， 且各个所述拍摄设备之间的相对位置是固定的， 所述地 图构建装置包括： 重定位模块， 用于在第一地图上对至少一个所述拍摄设备当前所在的位置进行重定 位， 得到重定位结果， 其中， 所述第一 地图为已构建的地图； 第一图像帧获取模块， 用于在所述重定位结果指示已成功对至少一个所述拍摄设备当 前所在的位置重定位后， 获取至少两个第一图像帧， 其中， 各个所述第一图像帧分别由不同 的所述拍摄设备在同一时刻分别拍摄得到； 第一视觉特征点确定模块， 用于从各个所述第一图像帧中分别提取视觉特征点， 得到 对应的第一视 觉特征点； 新的地图点确定模块， 用于根据各个所述第一视 觉特征点， 确定新的地图点； 拍摄设备的当前位姿确定模块， 用于确定 至少一个所述拍摄设备的当前位姿； 第二地图生成模块， 用于根据所述新的地图点和至少一个所述拍摄设备的当前位姿， 在所述第一 地图插入所述新的地图点， 得到第二 地图。 9.一种移动设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115493580 A 3