(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211000997.1 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 歌尔科技有限公司 地址 266104 山东省青岛市崂山区松岭路 500号 (72)发明人 徐琨　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 胡庆 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 图像数据的处理方法、 图像处理设备以及可 读存储介质 (57)摘要 本发明涉及数字图像处理技术领域， 尤其涉 及一种图像数据的处理方法、 图像处理设备以及 可读存储介质， 其中， 所述方法包括： 获取相机采 集的第一画面帧和第二画面帧； 确定所述第一画 面帧中各个物体的轮廓坐标， 以及确定第一画面 帧和所述第二画面帧之间所述各个物体的像素 质心； 根据所述轮廓坐标和/或所述像素质心， 确 定所述各个物体中的运动物体。 通过确定画面中 物体的轮廓坐标和像素质 心， 根据轮廓坐标和/ 或像素质心判断物体是否为动态物体， 从而剔除 图像中动态物体对后续算法的干扰， 提升了定位 的精确度的同时减少了对后续算法的计算量， 解 决了如何判断并剔除静态 图像中的动态物体的 问题。 权利要求书3页 说明书11页 附图6页 CN 115272417 A 2022.11.01 CN 115272417 A 1.一种图像数据的处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取相机采集的第一画面帧和第二画面帧； 确定所述第 一画面帧中各个物体的轮廓 坐标， 以及确定所述第 一画面帧和所述第 二画 面帧之间所述各个物体的像素质心； 根据所述轮廓坐标和/或所述像素质心， 确定所述各个物体中的运动物体。 2.如权利要求1所述的图像数据的处理方法， 其特征在于， 所述根据所述轮廓坐标和/ 或所述像素质心， 确定所述各个物体中的运动物体的步骤 包括： 确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间对应的时间差内所述相机的偏转向量； 根据所述偏转向量， 确定所述第 一画面帧和所述第 二画面帧之间之间所述相机的视场 角度差； 基于所述视场角度差， 确定所述各个物体的所述像素质心在所述第 一画面帧和所述第 二画面帧之间的质心位移量； 根据所述质心位移量确定所述各个物体中的所述运动物体， 其中， 当所述质心位移量 大于位移阈值， 判断所述物体为所述 运动物体； 或者， 根据所述轮廓坐标确定所述物体的轮廓模型； 根据所述轮廓模型和预设动态训练集中的参考轮廓模型之间的匹配度， 确定所述各个 物体中的所述运动物体， 其中， 当所述匹配度大于匹配阈值， 判断所述物体为所述运动物 体。 3.如权利要求2所述的图像数据的处理方法， 其特征在于， 所述根据所述轮廓坐标和/ 或所述像素质心， 确定所述各个物体中的运动物体的步骤之前， 包括： 确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间的画面复杂度； 当所述画面复杂度大于或等于复杂度阈值， 执行所述确定所述第 一画面帧和所述第 二 画面帧之间对应的时间差内所述相机的偏转向量的步骤； 否则， 执行所述根据所述轮廓坐标确定所述物体的轮廓模型的步骤。 4.如权利要求2所述的图像数据的处理方法， 其特征在于， 所述确定所述第 一画面帧和 所述第二画面帧之间对应的时间差内所述相机的偏转向量的步骤 包括： 获取惯性测量单 元中的惯性数据； 根据所述惯性数据， 确定所述偏转向量。 5.如权利要求2所述的图像数据的处理方法， 其特征在于， 所述根据所述偏转向量， 确 定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间所述相机的视场角度差的步骤之前， 包括： 获取所述相机对应的视觉坐标系， 以及所述第 一画面帧和所述第 二画面帧之间对应的 画面坐标系； 根据所述视觉坐标系和所述画面坐标系， 确定所述相机和所述第 一画面帧和所述第 二 画面帧之间的坐标映射； 所述根据 所述偏转向量， 确定所述第 一画面帧和所述第 二画面帧之间所述相机的视场 角度差的步骤 包括： 基于所述坐标映射， 根据所述偏转向量确定所述第 一画面帧和所述第 二画面帧之间的 画面平移量和画面偏转 量； 根据所述画面平 移量和所述画面偏转 量， 确定所述视场角度差 。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115272417 A 26.如权利要求1所述的图像数据的处理方法， 其特征在于， 所述根据所述轮廓坐标和/ 或所述像素质心， 确定所述各个物体中的运动物体的步骤 包括： 根据所述轮廓坐标确定所述各个物体的轮廓模型； 根据所述轮廓模型和预设动态训练集中的参考轮廓模型之间的第 一匹配度， 确定所述 物体中的第一 运动物体； 确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间对应的时间差内所述相机的第一偏转向 量； 根据所述第 一偏转向量， 确定所述第 一画面帧和所述第 二画面帧之间所述相机的第 一 视场角度差； 基于所述第 一视场角度差， 确定所述各个物体中除所述第 一运动物体外的其它物体的 第一像素质心在所述第一画面帧和所述第二画面帧之间的第一质心位移量； 根据所述第一质心位移量确定所述 其它物体中的第二 运动物体； 根据所述第一 运动物体和所述第二 运动物体， 确定所述 运动物体。 7.如权利要求1所述的图像数据的处理方法， 其特征在于， 所述根据所述轮廓坐标和/ 或所述像素质心， 确定所述物体是否为 运动物体的步骤 包括： 确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间对应的时间差内所述相机的第二偏转向 量； 根据所述第 二偏转向量， 确定所述第 一画面帧和所述第 二画面帧之间所述相机的第 二 视场角度差； 基于所述第 二视场角度差， 确定所述各个物体的第 二像素质心在所述第 一画面帧和所 述第二画面帧之间的第二质心位移量； 根据所述第二质心位移量确定所述各个物体中的第三 运动物体； 根据所述第 三运动物体的所述轮廓 坐标， 确定所述各个物体中除所述第 三运动物体之 外的其它物体的轮廓模型； 根据所述其它物体的所述轮廓模型和预设动态训练集中的参考轮廓模型之间的第二 匹配度， 确定所述 其它物体中的第四运动物体； 根据所述第三 运动物体和所述第四运动物体， 确定所述 运动物体。 8.如权利要求1所述的图像数据的处理方法， 其特征在于， 所述根据所述轮廓坐标和/ 或所述像素质心， 确定所述物体是否为 运动物体的步骤之后， 包括： 当判断所述物体为所述动态物体时， 确定所述运动物体在所述第 二画面帧中关联的坐 标区域， 作为动态 物体坐标区域； 将所述第一画面帧和所述第二画面帧中， 除所述动态物体坐标区域以外的区域， 作为 静态物体坐标区域； 确定所述静态 物体坐标区域中的静态特 征点； 将所述静态特 征点输入目标算法， 以得到去除所述动态 物体的图像。 9.一种图像处理设备， 其特征在于， 所述图像处理设备包括： 存储器、 处理器及存储在 所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像数据的处理程序， 所述图像数据的处理程序 被所述处 理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的图像数据的处 理方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有图像数权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115272417 A 3