(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210827291.6 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 中冶京诚工程 技术有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区建安 街7号 申请人 北京京诚瑞达电气工程 技术有限公 司 (72)发明人 张希元　冯建标　温志强　万振涛　 李凡　傅真珍　王云波　 (74)专利代理 机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 专利代理师 朱岩松　赵燕力 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/136(2017.01)G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 原料坯倾斜检测方法、 装置、 设备及可读存 储介质 (57)摘要 本发明为一种原料坯倾斜检测方法、 装置、 设备及可读存储介质， 该原料坯倾斜检测方法， 包括如下步骤： 采集原料坯的图像， 以获取提升 过程中原料坯的两端部所在位置； 检测原料坯在 图像中的像素位置； 根据像素位置对原料坯的两 端部的位置进行标定， 以获得原料坯的两端部在 图像中的位置与其在实际场景中的映射关系； 根 据所述映射关系， 对原料坯的倾斜状况进行检 测。 本发明解决了原料坯在提升过程中无法对其 倾斜状况进行有效检测的技 术问题。 权利要求书3页 说明书8页 附图8页 CN 115205254 A 2022.10.18 CN 115205254 A 1.一种原料坯倾 斜检测方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 采集原料坯的图像， 以获取提升过程中所述原料坯的两端部所在位置； 检测所述原料坯在所述图像中的像素位置； 根据所述像素位置对所述原料坯的两端部的位置进行标定， 以获得所述原料坯的两端 部在所述图像中的位置与其在实际场景中的映射关系； 根据所述映射关系， 对所述原料坯的倾 斜状况进行检测。 2.如权利要求1所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述检测所述原料坯在所述 图像中的像素位置包括： 提取所述图像中红色通道的灰度值， 以获得第一灰度图像； 对所述第一灰度图像进行对比度增强处 理， 以获得第一灰度增强图像； 对所述第一灰度增强图像进行二 值化处理， 以获得二 值化图像； 在所述二值化图像中选取包 含有所述原料坯的图像区域； 在所述图像区域中提取 所述原料坯的两端部的图像高度。 3.如权利要求2所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述在所述二值化图像 中选 取包含有所述原料坯的图像区域包括： 遍历所述 二值化图像中所有图像区域， 并计算各 所述图像区域的面积； 将各所述图像区域的面积分别与预设的判定值进行比较； 若所述图像区域的面积大于所述预设的判定值， 则所述图像区域为所述原料坯所在的 图像区域； 若所述图像区域的面积均小于所述预设的判定值， 则所述图像区域内不存在所述原料 坯。 4.如权利要求2所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述在所述图像区域中提取 所述原料坯的两端部的图像高度包括： 在二维坐标系中， 获取 所述图像区中所述原料坯的所有点的坐标； 遍历所述原料坯在长度方向上的所有坐标值， 并获取所述原料坯在高度方向上的所有 坐标值的集 合， 以确定所述原料坯的两端部的图像高度。 5.如权利要求4所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述遍历所述原料坯在长度 方向上的所有坐标值， 并获取所述原料坯在高度方向上 的所有坐标值的集合， 以确定所述 原料坯的两端部的图像高度包括： 在所述 二维坐标系中， 由小至大遍历所述原料坯在长度方向上的所有坐标值， 并获取所述原料坯在高度 方向 上的所有坐标值的第一 集合； 获取所述第一 集合中所有坐标值的中间值作为所述原料坯第一端部的图像高度； 由大至小遍历所述原料坯在长度方向上的所有坐标值， 并获取所述原料坯在高度 方向 上的所有坐标值的第二 集合； 获取所述第二 集合中所有坐标值的中间值作为所述原料坯第二端部的图像高度。 6.如权利要求4或5所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述根据所述像素位置 对所述原料坯的两端部的位置进 行标定， 以获得所述原料坯的两端部在所述图像中的位置 与其在实际场景中的映射关系包括： 在所述原料坯提升过程中， 每提升所述原料坯预设时间后停止所述原料坯上移， 并获取每个所述原料坯停止状态权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115205254 A 2下的图像； 获取每段 所述预设时间内所述原料坯的上移 距离； 建立所述原料坯在停止状态下的图像与对应所述预设时间内所述原料坯的上移之间 的对应关系； 获得每幅图像中所述原料坯的两端部的图像高度与对应所述预设时间内所述原料坯 的上移之间的映射关系。 7.如权利要求6所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述根据所述映射关系， 对 所述原料坯的倾 斜状况进行检测包括： 在所述原料坯提升过程中， 实时获取 所述原料坯的图像， 并获得 所述原料坯的两端部的实际图像高度； 在所述原料坯的两端部的图像高度与对应所述预设时间内所述原料坯的上移之间的 映射关系中查找所述原料坯的两端部的实际图像高度所对应的区间； 分别计算出 所述原料坯的两端部自初始状态下的实际提升高度； 计算所述原料坯的两端部的实际高度差； 若所述实际高度差大于预设的高度差阈值， 则所述原料坯发生 倾斜； 若所述实际高度差小于或者 等于预设的高度差阈值， 则所述原料坯未发生 倾斜。 8.如权利要求7所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 计算所述原料坯的两端部自 初始状态下的实际提升高度的公式为： 其中， Lleft为原料坯第一端部 的实际提升高度， Lright为原料坯第二端部的实际提升高 度， hleft为二维坐标系中原料坯第一端部的图像高度， hright为原料坯第二端部的图像高度； n为获取图像的次数。 9.如权利要求1所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述采集原料坯的图像过程 中， 通过工业相 机采集提升机对所述原料坯的提升过程， 且在所述图像中始终能显示出所 述原料坯的两端部 。 10.如权利要求9所述的原料坯倾斜检测方法， 其特征在于， 所述工业相机将采集到的 图像传输至服务器， 所述服务器对所述原料坯是否发生倾斜进行判断； 若所述原料坯发生 倾斜， 则所述 服务器生成报警信号。 11.一种原料坯倾 斜检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像采集单元， 用于采集原料坯的图像， 以获取提升过程中所述原料坯的两端部所在 位置； 原料坯检测单 元， 用于检测所述原料坯在所述图像中的像素位置； 映射关系获取单元， 用于根据所述像素位置对所述原料坯的两端部的位置进行标定， 以获得所述原料坯的两端部在所述图像中的位置与其在实际场景中的映射关系； 倾斜检测单 元， 用于根据所述映射关系， 对所述原料坯的倾 斜状况进行检测。 12.如权利要求11所述的原料坯倾斜检测装置， 其特征在于， 所述图像采集单元为工业 相机， 所述工业相 机正对提升机设置， 以保证其采集的图像中始终能显示出所述原料坯的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115205254 A 3