(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211033979.3 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 五邑大学 地址 529000 广东省江门市蓬江区东成村 22号 (72)发明人 陈智明　李逸洲　罗坚义　杨昊　 卢俊勇　陈宥彬　陈泳尧　丁冬仪　 梁鸿鹏　黄兴鹏　胡晓燕　梁宝文　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 冯健良 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 内部结构成像方法、 装置、 系统及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种内部结构成像方 法、 装置、 系统及存储介质， 包括： 向所述驱动器 发送预设的驱动指令， 以使所述驱动器驱动所述 触觉传感器依次朝向待测物的各个待测点移动， 驱动指令由待测点的位置信息而生成， 待测物由 软体材料制成； 针对任一待测点， 接收来自触觉 传感器的反馈信息， 反馈信息用于确定触觉传感 器的受力信息； 针对任一待测点， 根据驱动指令 确定触觉传感器的位移信息， 位移信息与受力信 息对应； 基于预设的成像梯度和位置信息， 对受 力信息和对应的位移信息进行成像处理， 确定待 测物的内部结构分布图像。 本申请实施例能够准 确测量由软体材料制成的物体的内部结构， 从而 保证物体内部的内部结构成像效果。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115471462 A 2022.12.13 CN 115471462 A 1.一种内部结构 成像方法， 应用于 内部结构 成像系统 的控制器， 其特征在于， 所述内部 结构成像系统包括触觉传感器、 驱动器和所述控制器， 所述触觉传感器和所述驱动器分别 与所述控制器电连接， 所述方法包括： 向所述驱动器发送预设的驱动指令， 以使所述驱动器驱动所述触觉传感器依次朝向待 测物的各个待测点移动， 其中， 所述驱动 指令由所述待测点的位置信息而生 成， 所述待测物 由软体材 料制成； 针对任一所述待测点， 接收来自所述触觉传感器的反馈信 息， 其中， 所述反馈信 息用于 确定所述触觉传感器的受力 信息； 针对任一所述待测点， 根据 所述驱动指令确定所述触觉传感器的位移信息， 其中， 所述 位移信息与所述受力 信息对应； 基于预设的成像梯度和所述位置信 息， 对所述受力信 息和对应的所述位移信 息进行成 像处理， 确定所述待测物的内部结构分布图像， 其中， 所述成像梯度用于对所述受力信息或 所述位移信息进行采样处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述成像梯度包括受力梯度， 所述内部结 构分布图像包括高度分布图像； 所述基于预设的成像梯度和所述位置信息， 对所述受力信 息和对应的所述 位移信息进行成像处 理， 确定所述待测物的内部结构分布图像， 包括： 针对任一所述待测点， 基于所述受力梯度， 对所述受力信 息进行采样处理， 确定多个第 一目标受力值， 其中， 任意两个相邻的所述第一目标受力值的差值 等于所述受力梯度； 根据所述第一目标受力值和所述位移信 息， 确定第 一目标位移值， 其中， 所述第 一目标 位移值与所述第一目标受力值对应； 根据所述位置信息、 所述第一目标受力值和对应的第一目标位移值， 确定所述高度分 布图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述位置信息、 所述第一目标受 力值和对应的第一目标位移值， 确定所述高度分布图像， 包括： 针对任一所述第一目标受力值， 根据所述位置信息和所述第一目标位移值， 确定高度 单层图像； 对所有所述高度单层图像进行叠加处 理， 得到所述高度分布图像。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述成像梯度包括位移梯度， 所述内部结 构分布图像包括力 分布图像； 所述基于预设的成像梯度和所述位置信息， 对所述受力信息 和对应的所述 位移信息进行成像处 理， 确定所述待测物的内部结构分布图像， 包括： 针对任一所述待测点， 基于所述位移梯度， 对所述位移信 息进行采样处理， 确定多个第 二目标位移值， 其中， 任意两个相邻的所述第二目标位移值的差值 等于所述 位移梯度； 根据所述第二目标位移值和所述受力信 息， 确定第 二目标受力值， 其中， 所述第 二目标 受力值与所述第二目标位移值对应； 根据所述位置信息、 所述第二目标位移值和对应的第二目标受力值， 确定所述力分布 图像。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述位置信息、 所述第二目标位 移值和对应的第二目标受力值， 确定所述力分布图像， 包括： 针对任一所述第二目标位移值， 根据所述位置信息和所述第二目标受力值， 确定力单权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471462 A 2层图像； 对所有所述力单层图像进行叠加处 理， 得到所述力分布图像。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述向所述驱动器发送预设的驱动指令的 步骤之前， 还 包括： 获取各个所述待测点的位置信息和所述触觉传感器的移动速度信息； 根据所述 位置信息和所述移动速度信息， 确定所述驱动指令 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 针对任一所述待测点， 根据所述驱动指令 确定所述触觉传感器的位移信息， 包括： 针对任一所述待测点， 根据所述驱动指令确定所述触觉传感器的移动时间； 根据所述移动时间和所述移动速度信息， 确定所述触觉传感器的位移信息 。 8.一种内部结构 成像装置， 应用于 内部结构 成像系统 的控制器， 其特征在于， 所述内部 结构成像系统包括触觉传感器、 驱动器和所述控制器， 所述触觉传感器和所述驱动器分别 与所述控制器电连接， 所述装置包括： 发送单元， 用于向所述驱动器发送预设的驱动指令， 以使所述驱动器驱动所述触觉传 感器依次朝向待测物的各个待测点移动， 其中， 所述驱动指令由所述待测点的位置信息而 生成， 所述待测物由软体材 料制成； 接收单元， 用于针对任一所述待测点， 接收来自所述触觉传感器的反馈信息， 其中， 所 述反馈信息用于确定所述触觉传感器的受力 信息； 确定单元， 用于针对任一所述待测点， 根据所述驱动指令确定所述触觉传感器的位移 信息， 其中， 所述 位移信息与所述受力 信息对应； 成像单元， 用于基于预设的成像梯度和所述位置信息， 对所述受力信息和对应的所述 位移信息进 行成像处理， 确定所述待测物的内部结构分布图像， 其中， 所述 成像梯度用于对 所述受力 信息或所述 位移信息进行采样处 理。 9.一种内部结构 成像系统， 其特征在于， 所述内部结构 成像系统包括触觉传感器、 驱动 器和控制 器， 所述触觉传感器和所述驱动器分别与所述控制 器电连接； 所述控制器包括存 储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如 权利要求1至7中任一项所述的内部结构成像方法。 10.一种存储介质， 所述存储介质存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的内部结构成像方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471462 A 3