(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210860306.9 (22)申请日 2022.07.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115082871 A (43)申请公布日 2022.09.20 (73)专利权人 合肥讯图信息科技有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区创新产 业园二期J 1楼C座9层901室 (72)发明人 汤蕾蕾　罗明照　马钧　陈海涛　 宁烁　汪才隆　刘焕晓　王强　 赵守风　王辰昊　徐琴琴　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 肖冰滨　刘兵(51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/24(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G08G 1/095(2006.01) (56)对比文件 CN 111009003 A,2020.04.14 P. Typaldos等.Vehicle-Based Trajectory Specificati on in Presence of Traffic Lights with Stoc hastic Sw itching Times. 《IFAC -PapersOnLine》 .2021,第2 98-305 页. 审查员 贾云杰 (54)发明名称 交通信号灯定位纠偏方法及系统 (57)摘要 本发明实施例提供一种交通信号灯定位纠 偏方法及系统， 属于图像识别技术领域。 所述方 法包括： 采集交通信号灯图像信息； 基于预设定 位算法对所述交通信号灯图像信息进行处理， 获 得多个亮灯位置候选点； 获得所有亮灯位置候选 点的亮灯序号， 并获得所有亮灯位置候选点之间 的相对位置关系； 基于所述相对位置关系进行实 际亮灯序号确定， 并基于实际亮灯序号的当前位 置和序号对应的信号灯预设位置对所述交通信 号灯进行位置纠偏。 本发明方案将交通信号灯进 行准确的位置纠偏， 保证了交通信号灯识别准确 性。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115082871 B 2022.12.20 CN 115082871 B 1.一种交通信号灯定位纠偏方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 采集交通信号灯图像信息； 基于预设定位 算法对所述交通信号灯图像信息进行处 理， 获得多个亮灯位置候选点； 获得所有亮灯位置候选点的亮灯序号， 并获得所有亮灯位置候选点之间的相对位置关 系； 其中， 所述所有亮灯位置候选点之间的相对位置关系包括： 所有亮灯位置候选点之间的实际相对位置和预设相对位置； 所述相对位置关系包括： 距离关系和角度关系； 其中， 所述距离关系为任意两个亮灯位置候选点之间连线的长度关系； 所述角度关系为任意两个亮灯位置候选点之间连线与水平线之间的夹角关系； 基于所述相对位置关系 进行实际亮灯序号确定， 并基于实际亮灯序号的当前位置和序 号对应的信号灯预设位置对所述交通信号灯进行位置纠偏； 其中， 所述基于所述相对位置关系进行实际亮灯 序号确定， 包括： 对比所有亮灯位置候选点之间的实际相对位置和预设相对位置； 若二者的差值绝对值小于预设容差阈值， 则判定当前亮灯位置候选点符合预期， 则根 据所有亮灯位置候选点之间的预设相对位置确定对应所有亮灯位置候选点的亮灯 序号； 反之， 则判定当前亮灯位置候选点不符合预期， 重新采集交通信号灯图像信息并按照 上述步骤重新确定亮灯位置候选点， 直到确定的亮灯位置候选点符合预期； 所述基于实际亮灯序号的当前位置和预设位置对所述交通信号灯进行位置纠偏， 包 括： 根据亮灯 序号获得当前亮灯的预设位置； 根据当前亮灯的实际位置和对应的预设位置获得当前亮灯的坐标偏移量； 基于所述 坐标偏移量和所述预设位置对应的坐标求和， 对交通信号灯进行位置纠偏。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述预设定位 算法包括： 对所述交通信号灯图像信息进行通道分解； 在预设颜色体系下， 基于对应的颜色区分算法对分解后的通道进行通道组合， 判断颜 色区分结果； 其中， 所述颜色区分算法包括： 红色区分算法、 黄色区分算法和绿色区分算法 中的任意 一种； 基于颜色区分结果获得多个亮灯位置候选点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述预设颜色体系包括： rgb、 argb、 cielab、 cielchab、 cielchuv、 cieluv、 ciexyz、 ciexyz2、 ciexyz3、 ciexyz4、 hls、 his、 hsv、 i1i2i3、 hsi、 lm s、 yiq、 yuv中的任意 一种； 所述方法还 包括： 获取对应的颜色区分算法， 包括： 获取当前交通信号灯的历史图像信息， 并对所述历史图像信息进行通道拆解； 遍历已有的所有通道组合方式， 进行拆解后的各通道组合处理， 输出所有通道组合结 果； 推送所有通道组合结果， 并回收用户的标注结果；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082871 B 2将用户的标注结果对应的通道组合方式作为适用当前交通信号灯的颜色区分算法； 其 中， 所述用户标注结果 为分别对红色、 绿色和黄色敏感通道的组合方式； 所述对红色、 绿色和黄色敏感通道的组合方式为： 完成通道组合后， 图像信息中仅显现出对应颜色区域的通道组合方式。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 区分结果中， 区分出的颜色与其他背景色 之间的灰度值 不同； 所述基于颜色区分结果获得多个亮灯位置候选点， 包括： 将所有区分于背景 灰度值的其 他灰度值区域作为亮灯位置候选点。 5.一种交通信号灯定位纠偏系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 采集单元， 用于采集交通信号灯图像信息； 处理单元， 用于： 基于预设定位 算法对所述交通信号灯图像信息进行处 理， 获得多个亮灯位置候选点； 获得所有亮灯位置候选点的亮灯序号， 并获得所有亮灯位置候选点之间的相对位置关 系； 其中， 所述所有亮灯位置候选点之间的相对位置关系包括： 所有亮灯位置候选点之间的实际相对位置和预设相对位置； 所述相对位置关系包括： 距离关系和角度关系； 其中， 所述距离关系为任意两个亮灯位置候选点之间连线的长度关系； 所述角度关系为任意两个亮灯位置候选点之间连线与水平线之间的夹角关系； 纠偏单元， 用于基于所述相对位置关系进行实 际亮灯序号确定， 并基于实 际亮灯序号 的当前位置和序号对应的信号灯预设位置对所述交通信号灯进行位置纠偏； 其中， 所述基于所述相对位置关系进行实际亮灯 序号确定， 包括： 对比所有亮灯位置候选点之间的实际相对位置和预设相对位置； 若二者的差值绝对值小于预设容差阈值， 则判定当前亮灯位置候选点符合预期， 则根 据所有亮灯位置候选点之间的预设相对位置确定对应所有亮灯位置候选点的亮灯 序号； 反之， 则判定当前亮灯位置候选点不符合预期， 重新采集交通信号灯图像信息并按照 上述步骤重新确定亮灯位置候选点， 直到确定的亮灯位置候选点符合预期； 所述基于实际亮灯序号的当前位置和预设位置对所述交通信号灯进行位置纠偏， 包 括： 根据亮灯 序号获得当前亮灯的预设位置； 根据当前亮灯的实际位置和对应的预设位置获得当前亮灯的坐标偏移量； 基于所述 坐标偏移量和所述预设位置对应的坐标求和， 对交通信号灯进行位置纠偏。 6.一种计算机可读储存介质， 该计算机可读存储介质上储存有指令， 其在计算机上运 行时使得计算机执 行权利要求1 ‑4中任一项权利要求所述的交通信号灯定位纠偏方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082871 B 3