(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211134814.5 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 忘平 （广东） 科技有限公司 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道疏港路7号凤鸣广场1 1栋1108室 (72)发明人 文奴　杨杰　马亮　凌政　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 黄达荣 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 三维空间定位方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本发明公开一种三维空间定位方法、 系统及 存储介质， 应用于空间定位技术领域， 能够实现 高效的三维空间定位， 提升定位精度。 该方法包 括： 在预设定位空间设置若干个标识点； 相机画 面中心设置一个标识点； 获取标识点的实地坐标 数据并转化为世界坐标系下的坐标数据， 得到第 一世界坐标系数据； 世界坐标系的坐标原点为相 机画面中心设置的标识点； 根据第一世界坐标系 数据构建像素坐标系 与世界坐标系的映射关系； 根据映射关系计算目标检测点的相机坐标系数 据以及旋转角； 旋转角为将目标检测点调整至相 机画面中心的相机旋转角度； 根据相机坐标系数 据和旋转角将目标检测点调整至相机画面中心； 根据映射关系当前相机画面中目标像素点的第 二世界坐标系数据。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115511961 A 2022.12.23 CN 115511961 A 1.一种三维空间定位方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 在预设定位空间设置若干个标识点； 其中， 相机画面中心设置一个所述标识点； 获取所述若干个标识点的实地 坐标数据； 将所述实地坐标数据转化为世界坐标系下的坐标数据， 得到第一世界坐标系数据； 其 中， 所述世界坐标系的坐标原点 为所述相机画面中心设置的所述标识点； 根据所述第一世界坐标系数据构建像素坐标系与所述世界坐标系的映射关系； 根据所述映射关系计算目标检测点的相机坐标系数据以及旋转角； 其中， 所述旋转角 为将所述目标检测点调整至所述相机画面中心的相机 旋转角度； 根据所述相机坐标系数据和所述旋转角将所述目标检测点调整至所述相机画面中心； 根据所述映射关系计算当前相机画面中的目标像素点的第二世界坐标系数据。 2.根据权利要求1所述的三维空间定位方法， 其特征在于， 在执行所述在预设定位空间 设置若干个标识点 这一步骤之前， 所述方法还 包括： 通过标定板标定相机内参； 其中， 所述相机内参包括所述相机的内参矩阵以及相机 畸 变。 3.根据权利要求1所述的三维空间定位方法， 其特征在于， 所述映射关系包括线性关 系； 所述根据 所述第一世界坐标系数据构建像素坐标系与 所述世界坐标系的映射关系， 包 括： 根据所述第一世界坐标系数据通过PNP算法计算所述像素坐标系与所述世界坐标系的 线性关系。 4.根据权利要求1所述的三维空间定位方法， 其特征在于， 所述根据所述映射关系计算 当前相机画面中的目标像素点的第二世界坐标系数据， 包括： 根据所述映射关系计算所述目标像素点的深度值； 根据所述深度值结合所述映射关系计算像素坐标 数据对应的世界伪坐标 数据； 根据所述世界伪坐标 数据计算得到所述第二世界坐标系数据。 5.根据权利要求4所述的三维空间定位方法， 其特征在于， 所述根据所述深度值结合所 述映射关系计算像素坐标 数据对应的世界伪坐标 数据， 包括： 将所述深度值代入所述映射关系， 计算所述相机坐标系与所述世界坐标系的平移向 量； 将所述平 移向量代入所述映射关系求 解所述映射关系中的系数矩阵； 根据所述系数矩阵得到相应的伪逆矩阵； 根据所述伪逆矩阵和所述深度值计算得到所述世界伪坐标 数据。 6.根据权利要求1所述的三维空间定位方法， 其特征在于， 所述实地坐标数据包括经纬 度坐标数据和海拔 坐标数据； 所述获取 所述若干个标识点的实地 坐标数据， 包括： 实地测量每 个所述标识点的所述经纬度坐标 数据和所述海拔 坐标数据。 7.根据权利要求1所述的三维空间定位方法， 其特征在于， 所述若干个标识点包括第 一 标识点和第二标识 点； 其中， 所述第一标识点为所述若干个标识 点的其中之一， 所述第二标 识点为所述若干个标识点中除了所述第一标识点之外的其 他标识点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511961 A 2所述在预设定位空间设置若干个标识点， 包括： 将所述第一标识点设置 于所述相机画面中心； 将所述第二标识点随机地设置于所述预设定位空间中； 其中， 在同一平面中所述第二 标识点的数量小于四个。 8.一种三维空间定位系统， 其特 征在于， 包括： 标识模块， 用于在预设定位空间设置若干个标识点； 其中， 相机画面中心设置一个所述 标识点； 获取模块， 用于获取 所述若干个标识点的实地 坐标数据； 转化模块， 用于将所述实地坐标数据转化为世界坐标系下的坐标数据， 得到第一世界 坐标系数据； 其中， 所述世界坐标系的坐标原点 为所述相机画面中心设置的所述标识点； 映射模块， 用于根据 所述第一世界坐标系数据构建像素坐标系与所述世界坐标系的映 射关系； 第一计算模块， 用于根据所述映射关系计算目标检测点的相机坐标系数据以及旋转 角； 其中， 所述旋转角为将所述目标检测点调整至所述相机画面中心的相机 旋转角度； 调节模块， 用于根据 所述相机坐标系数据和所述旋转角将所述目标检测点调整至所述 相机画面中心； 第二计算模块， 用于根据所述映射关系计算当前相机画面中的目标像素点的第 二世界 坐标系数据。 9.一种三维空间定位系统， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 至少一个存 储器， 用于存 储至少一个程序； 当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行， 使得至少一个所述处理器实现如权 利要求1至7任一项所述的三维空间定位方法。 10.一种计算机存储介质， 其中存储有处理器可执行的程序， 其特征在于， 所述处理器 可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的三维空间定 位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511961 A 3