(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211018809.8 (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 北京经纬恒润科技股份有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥路14 号1 幢4层 (72)发明人 曹梓楼　 (74)专利代理 机构 北京科领智诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11782 专利代理师 丁露 (51)Int.Cl. G06T 7/60(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/11(2017.01)G06T 7/13(2017.01) G01B 11/02(2006.01) (54)发明名称 一种集装箱测距方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种集装箱测距方法、 系统及存储介质， 方法包括： 利用标定后的相机 获取第一集装箱的轮廓信息， 并检测第一集装箱 的四个角件， 得到四个角件的中心点坐标； 根据 四个角件的中心点坐标计算第一距离； 获取车辆 的车辆信息以及集装箱信息， 并根据车辆的车辆 信息、 集装箱信息以及第一距离， 判断车辆的挂 车是否可装 载第二集装箱； 当车辆的挂车可装 载 第二集装箱时， 根据车辆的车辆信息、 集装箱信 息以及第一距离， 计算车辆需行驶的距离， 以使 吊具将第二集装箱完全放置于车辆的挂车上， 且 不与第一集装箱发生干涉。 本发 明利用集装箱角 件特征对集装箱测距， 可精确判断车辆装载第二 集装箱所需移动的距离， 并保证第二集装箱准确 装载到挂车 上。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 115393414 A 2022.11.25 CN 115393414 A 1.一种集装箱测距方法， 其特 征在于， 包括： 利用标定后的相机获取第一集装箱 的轮廓信息， 并检测所述第一集装箱 的四个角件， 得到四个所述角件的中心点坐标； 其中， 所述相机安装于用于装载集装箱的车辆的车头靠 近所述车辆的挂车的一侧； 根据四个所述角件的中心点坐标， 计算得到第 一距离； 其中， 所述第 一距离为所述第一 集装箱靠 近所述相机的一侧面与所述相机之间的距离； 获取所述车辆的车辆信息以及集装箱信息， 并根据所述车辆的车辆信息、 所述集装箱 信息以及所述第一距离， 判断所述车辆的挂车是否可装载第二集装箱； 其中， 所述车辆的车 辆信息包括所述车辆的挂车 的标准长度、 所述相机与所述车辆的挂车车头之间的距离， 所 述集装箱信息包括所述第一 集装箱和所述第二 集装箱的尺寸信息； 当所述车辆的挂车可装载所述第二集装箱时， 根据所述车辆的车辆信息、 所述集装箱 信息以及所述第一距离， 计算所述车辆需行驶的距离， 以使吊具将所述第二集装箱完全放 置于所述车辆的挂车 上， 且不与所述第一 集装箱发生干涉。 2.根据权利要求1所述的集装箱测距方法， 其特 征在于， 还 包括： 将所述相机安装于所述车辆的车头靠近所述车辆的挂车的一侧， 且所述相机的光轴与 所述车辆的挂车平行； 其中， 所述相机为单目相机； 对所述相机进行 标定， 获取 所述相机的内参矩阵、 畸变参数及外参矩阵。 3.根据权利要求2所述的集装箱测距方法， 其特征在于， 所述对所述相机进行标定， 获 取所述相机的内参矩阵、 畸变参数及外参矩阵包括： 将标定板竖直放置于所述车辆的挂车 上， 并使所述标定 板与所述相机的光轴相垂直； 利用所述相机拍摄多张所述标定 板的各个角度的标定 板图像； 根据多张所述标定板图像对所述相机的内参及畸变进行标定， 得到所述相机的内参矩 阵和畸变参数， 并根据多张所述标定板图像对所述相 机的外参进行标定， 得到所述相 机的 外参矩阵。 4.根据权利要求2所述的集装箱测距方法， 其特征在于， 所述利用标定后的相机获取第 一集装箱的轮廓信息， 并检测所述第一集装箱的四个角件， 得到四个所述角件的中心点坐 标包括： 利用所述相机， 拍摄所述第一 集装箱的集装箱图像； 根据所述相机的内参矩阵和畸变参数对所述集装箱图像进行去畸变处理， 得到去畸变 处理后的正矩形图像， 并获取得到所述第一集装箱的轮廓信息； 所述第一集装箱的轮廓信 息包括所述第一 集装箱的轮廓像素值； 将所述正矩形图像的四个角点作 为四个所述角件的ROI的中心点， 并将所述ROI的大小 设置为所述角件在所述 集装箱图像中的像素 大小的四倍； 将四个所述ROI依次作为已训练轻量级语义分割网络BiseNetV2的输入， 得到四个所述 角件的中心点 坐标。 5.根据权利要求4所述的集装箱测距方法， 其特征在于， 所述已训练轻量级语义分割网 络BiseNet V2是经过以下训练步骤形成： 构建轻量级语义分割网络BiseNet V2； 利用所述相机获取训练图像； 所述训练图像为所述相机拍摄的四个所述角件的各个角权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115393414 A 2度的角件图像； 对所述角件图像中的角件目标标注中心点坐标， 以得到训练数据， 对构建的所述轻量 级语义分割网络BiseNet V2进行训练得到训练后的已训练轻量级语义分割网络BiseNet V2。 6.根据权利要求1所述的集装箱测距方法， 其特征在于， 所述根据四个所述角件的中心 点坐标， 计算得到第一距离包括： 根据四个所述角件的中心点坐标， 计算得到所述第 一集装箱靠近所述相机的一侧面的 中心点坐标； 获取所述集装箱信息和所述相机的焦距， 根据所述集装箱信息、 所述相机的焦距以及 所述第一集装箱靠近所述相机的一侧面的中心点坐标， 通过PNP算法获得所述第一距离 lcam。 7.根据权利要求6所述的集装箱测距方法， 其特征在于， 所述获取所述车辆的车辆信 息 以及集装箱信息， 并根据所述车辆的车辆信息、 所述集装箱信息以及所述第一距离， 判断所 述车辆的挂车 是否可装载第二 集装箱， 包括： 获取并根据所述相机与所述车辆的挂车车头之间的距离lhead、 所述第一集装箱的标准 长度lbox1以及所述第一距离lcam， 计算得到第二距离lfirst， 其中， 所述第二距离为所述第一 集装箱远离所述相机的一侧面与所述车辆的挂 车车头之间的距离， 所述第二距离 lfirst的计 算公式为： lfirst＝lbox1+(lcam‑lhead) 获取所述车辆的挂车的标准长度ltrailer， 根据所述第二距离lfirst和所述车辆的挂车的 标准长度ltrailer计算得到第三距离lafter， 其中， 所述第三距离为所述第一集装箱远离所述 相机的一侧面与所述车辆的挂车 车尾之间的距离， 所述第三距离lafter的计算公式为： lafter＝ltrailer‑lfirst 获取所述第二集装箱的标准长度 lbox2， 将所述第三距离lafter与所述第二集装箱的标准 长度lbox2的差值和预设剩余空间lthreshold作比较， 以此判断所述车辆的挂车是否可装载所 述第二集装箱。 8.根据权利要求7所述的集装箱测距方法， 其特征在于， 所述当所述车辆的挂车可装载 所述第二集装箱时， 根据所述车辆的车辆信息、 所述集装箱信息以及所述第一距离， 计算所 述车辆需行驶的距离包括： 当所述第三距离lafter与所述第二集装箱的标准长度lbox2的差值大于预设剩余空间 lthreshold时， 则判定所述车辆的挂车 可装载所述第二 集装箱； 获取并根据所述第一集装箱的标准长度 lbox1以及所述第三距离lafter， 计算得到所述车 辆需行驶的距离ldrive， 所述车辆需行驶的距离ldrive的计算公式为： 9.一种集装箱测距系统， 其特征在于， 基于权利要求1 –8任一项所述的集装箱测距方法 实现， 包括： 第一集装箱信息获取模块， 用于利用标定后的相机获取第一集装箱 的轮廓信息， 并检 测所述第一 集装箱的四个角件， 以获得四个所述角件的中心点 坐标； 第一距离计算模块， 用于根据四个所述角件的中心点坐标， 计算得到第一距离； 其中，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115393414 A 3