(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211070503.7 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 湖南快乐阳光互动娱乐传媒有限公 司 地址 410003 湖南省长 沙市开福区湖南国 际会展中心北四楼 (72)发明人 丁屹　智勇　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 张雪娇 (51)Int.Cl. A63F 13/428(2014.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种空间定位方法、 装置及系统 (57)摘要 本申请公开了一种空间定位方法、 装置及系 统， 本方案中通过电子设备的加速度传感器既陀 螺仪确定电子设备的位置和姿态的变化信息， 并 基于电子设备的位置和姿态的变化信息确定电 子设备在虚拟空间的位置和姿态信息， 从而实现 了通过对电子设备的位置和姿态的变化信息的 检测， 确定虚拟空间中物体的位置和姿态的变 化， 实现了通过电子设备对虚拟空间中物体的定 位， 仅借助包含有加速度传感器及陀螺仪的电子 设备即可实现， 无需利用专用的空间定位设备， 保证了能够进行虚拟空间中物体定位的设备的 普遍性。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 115487493 A 2022.12.20 CN 115487493 A 1.一种空间定位方法， 其特 征在于， 包括： 获得电子设备的加速度传感器 检测到的加速度； 基于所述加速度确定所述电子设备在预设时间 间隔内的相对偏移 距离； 获得所述电子设备的 陀螺仪检测到的旋转 参数； 基于所述相对偏移 距离及所述旋转 参数确定所述电子设备的位置和姿态的变化信息； 基于所述电子设备的位置和姿态的变化信息确定所述电子设备在虚拟空间的位置和 姿态信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获得电子设备的加速度传感器检测到 的加速度， 包括： 获得电子设备的线性加速度传感器 检测到的加速度； 和/或， 通过一阶低 通滤波方式将所述加速度传感器检测到的初始加速度进行滤波处理， 以得 到消除重力加速度的加速度。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过电子设备的图像采集装置对取景框 中的特定物体进行跟踪， 基于对所述特定物体 的跟踪信息确定所述电子设备是否发生偏移， 以便于在确定所述电子设备发生偏移 时， 基 于所述加速度传感器检测到的加速度确定所述电子设备在预设时间间隔内的相对偏移距 离。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于对所述特定物体的跟踪信 息确定 所述电子设备 是否发生偏移， 包括： 所述特定物体为预 先设定的位置固定的物体， 通过所述电子设备的图像采集装置获得所述特定物体的至少两帧图像， 比较所述至少 两帧图像中所 呈现的所述特定物体； 若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的位置和/或尺寸发生变化， 基于尺寸 变化信息确定所述电子设备发生偏移。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述若确定所述至少两帧图像中所呈现的 特定物体的位置和/或尺寸发生变化， 基于尺寸变化信息确定所述电子设备发生偏移， 包 括： 若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的中心点位置发生变化， 确定所述电子 设备发生平面移动； 若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的尺寸比例发生变化， 确定所述电子设 备发生旋转； 若确定所述至少两帧图像中所呈现的特定物体的尺寸大小发生变化， 确定所述电子设 备发生前后移动。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述通过电子设备的图像采集装置对取景 框中的特定物体进行跟踪， 包括： 通过所述电子设备的图像采集装置获得 所述特定物体的图像； 基于图像识别方式确定所述图像 中的特定物体， 和/或， 基于图像差分方式确定所述图 像中的特定物体。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115487493 A 27.一种空间定位装置， 其特 征在于， 包括： 加速度获得 单元， 用于获得电子设备的加速度传感器 检测到的加速度； 距离确定单元， 用于基于所述加速度确定所述电子设备在预设时间间隔内的相对偏移 距离； 旋转参数获得 单元， 用于获得 所述电子设备的 陀螺仪检测到的旋转 参数； 变化确定单元， 用于基于所述相对偏移距离及所述旋转参数确定所述电子设备的位置 和姿态的变化信息； 虚拟变化确定单元， 用于基于所述电子设备的位置和姿态的变化信 息确定所述电子设 备在虚拟空间的位置和姿态信息 。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 还 包括： 偏移确定单元， 用于通过电子设备的图像采集装置对取景框中的特定物体进行跟踪， 基于对所述特定物体的跟踪信息确定所述电子 设备是否发生偏移， 以便于在确定所述电子 设备发生偏移时， 基于所述加速度传感器检测到的加速度确定所述电子设备在预设时间间 隔内的相对偏移 距离。 9.一种空间定位系统， 其特 征在于， 包括： 电子设备， 用于通过加速度传感器 检测到加速度， 通过陀螺 仪检测到 旋转参数； 空间定位装置， 用于获得所述电子设备的加速度传感器检测到的加速度； 基于所述加 速度确定所述电子 设备在预设时间间隔内的相对偏移距离； 获得所述电子 设备的陀螺仪检 测到的旋转参数； 基于所述相对偏移距离及所述旋转参数确定所述电子设备的位置和姿态 的变化信息； 基于所述电子 设备的位置和姿态的变化信息确定所述电子设备在虚拟空间的 位置和姿态信息 。 10.一种存 储介质， 用于 至少存储一组指令集； 所述指令集用于被调用并至少执 行如权利要求1 ‑6中任一项所述的空间定位的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115487493 A 3