(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210946246.2 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 广州高新兴机 器人有限公司 地址 510530 广东省广州市黄埔区科 学城 开创大道 2819号A6 08房 （仅限办公） (72)发明人 赖松锐　柏林　刘彪　舒海燕　 袁添厦　沈创芸　王恒华　祝涛剑　 方映峰　 (74)专利代理 机构 广州国鹏知识产权代理事务 所(普通合伙) 44511 专利代理师 周燕君 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 一种用于雨雪天气避障的点云处理方法、 装 置及机器人 (57)摘要 一种用于雨雪天气避障的点云处理方法， S1， 获取一帧3D激光点 云数据； S2， 将3D激光点 云 数据转换成kd树； S3， 剔除高于机器人本体最大 高和低于地面高的点， 得到第一剔除3D激光点云 数据； S4， 计算第一剔除3D激光点云中每个点在 激光坐标系下的距离； S5， 根据第一剔除3D激光 点云中每个点在激光坐标系下的距离计算搜索 半径； S6， 如果第一剔除3D激光点 云中每个点的k 个最近邻的点的搜索半径都小于预设阈值， 则保 留该点， 否则剔除该点， 得到去除噪声后的3D激 光点云数据； S7， 根据去 除噪声后的3D激光点云 数据进行避障。 本发明先剔除高于机器人高度的 点、 地面点、 避障范围， 再对剩下的点进行处理， 无需再转换到点云深度图中进行噪点的剔除， 其 处理速度较快。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115311431 A 2022.11.08 CN 115311431 A 1.一种用于雨雪天气避障的点云处 理方法， 其包括如下步骤： S1， 获取一帧3D激光 点云数据； S2， 将所述3D激光 点云数据转换成kd树； S3， 遍历所述3D激光点云中的所有点， 剔除高于机器人本体最大高和低于地面高的点， 得到第一剔除3D激光 点云数据； S4， 计算第一剔除3D激光 点云中每 个点在激光 坐标系下的距离； S5， 根据所述第一剔除3D激光 点云中每 个点在激光 坐标系下的距离计算搜索半径； S6， 计算所述第一剔除3D激光点云中每个点的k个最近邻， 如果所述k个最近邻的点的 搜索半径都小于预设阈值， 则保留该点， 否则剔除该点， 得到去除噪声后的3D激光点云数 据； S7， 根据所述去除噪声后的3D激光 点云数据进行避障。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中所述搜索半径 ri ri＝di×α +dr 其中α 为激光水平方向上的角分辨率， dr为动态参数， di为第一剔除3D激光点云中每个 点在激光 坐标系下的距离 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中k ＝4。 4.根据权利要求1所述的方法， 所述 地面高lowest_hight lowest_hight＝ ‑h_lidar+dis， dis为 最小避障高度， h_l idar为雷达安装高度。 5.一种用于雨雪天气避障的点云处 理装置， 其包括如下 单元： 激光点云数据获取 单元， 用于获取一帧3D激光 点云数据； KD树转换单元， 用于将所述3D激光 点云数据转换成kd树； 第一数据剔除单元， 用于遍历所述3D激光点云中的所有点， 剔除高于机器人本体最大 高和低于地 面高的点， 得到第一剔除3D激光 点云数据； 点云距离计算单 元， 用于计算第一剔除3D激光 点云中每 个点在激光 坐标系下的距离； 搜索半径计算单元， 用于根据 所述第一剔除3D激光点云中每个点在激光坐标系下的距 离计算搜索半径； 噪声去除单元， 计算所述第一剔除3D激光点云中每个点的k个最近邻， 如果所述k个最 近邻的点的搜索半径都小于预设阈值， 则保留该点， 否则剔除该点， 得到去除噪声后的3D 激 光点云数据； 避障单元， 用于根据所述去除噪声后的3D激光 点云数据进行避障。 6.根据权利要求5所述的装置， 其中所述搜索半径 ri ri＝di×α +dr 其中α 为激光水平方向上的角分辨率， dr为动态参数， di为第一剔除3D激光点云中每个 点在激光 坐标系下的距离 。 7.根据权利要求6所述的装置， 其中k ＝4。 8.根据权利要求5所述的装置， 所述 地面高lowest_hight lowest_hight＝ ‑h_lidar+dis， dis为 最小避障高度， h_l idar为雷达安装高度。 9.一种非易失性存储器， 所述存储器上存储有指令， 所述指令被处理器执行时， 用于实 现如权利要求1 ‑4中任一项用于雨雪天气避障的点云处 理方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311431 A 210.一种巡逻机器人， 所述巡逻机器人包括驱动单元、 电源、 以及处理器、 存储器， 所述 存储器上存储有指 令， 所述指 令在被处理器执行时， 用以实现所述权利要求 1‑4中任一项用 于雨雪天气避障的点云处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311431 A 3