(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210570953.6 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 广东韶钢松山股份有限公司 地址 512123 广东省韶关 市曲江区马坝 (72)发明人 陈生利　匡洪锋　刘立广　蓝兴升　 陈胜　彭厅　李红明　李伶俐　 罗思波　何新　黄发明　卢锡友　 谢紫峰　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 倪焱 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 一种抓渣控制系统、 方法、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种抓渣控制系统、 方法、 电 子设备和存储介质， 在抓渣控制系统中， 扫描模 块用于扫描渣池内的水渣堆， 得到各个水渣堆的 堆积高度和堆积区域并发送到扫描图像生成模 块， 扫描图像生成模块用于根据各个水渣堆的堆 积高度和堆积区域生成渣池内的水渣堆的扫描 图像； 抓渣模块用于根据扫描图像控制抓斗在渣 池内进行抓渣； 水渣输送模块用于在抓斗抓渣 后， 控制抓斗移动， 以将抓斗内的水渣移送至水 渣仓。 通过对渣池内的水渣堆进行扫描得到包括 水渣堆的堆积高度和堆积范围信息的扫描图像， 并根据扫描图像来控制抓斗进行抓渣并输送至 水渣仓， 实现了抓渣过程自动化， 节约人力物力 成本， 且抓渣效果 好。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114898294 A 2022.08.12 CN 114898294 A 1.一种抓渣控制系统， 其特征在于， 包括： 扫描模块、 扫描图像生成模块、 抓渣模块和水 渣输送模块， 所述扫描模块、 所述扫描图像生成模块、 所述抓渣模块、 所述水渣输送模块依 次连接； 所述扫描模块， 用于扫描渣池内的水渣堆， 得到各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区 域并发送到所述扫描图像生成模块； 所述扫描图像生成模块， 用于根据 各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域生成所述渣 池内的所述水渣堆的扫描图像； 所述抓渣模块， 用于根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣 池内进行抓渣； 所述水渣输送模块， 用于在所述 抓斗抓渣后控制所述 抓斗卸渣。 2.如权利要求1所述的系统， 其特 征在于， 所述扫描图像生成模块， 包括： 图像区域绘制子模块， 用于根据在所述渣池的初始图像中绘制出各个所述水渣堆的堆 积区域对应的图像区域； 目标颜色确定子模块， 用于确定与各个所述水渣堆的堆积高度对应的颜色， 不同的颜 色对应不同范围的堆积高度； 扫描图像生成子模块， 用于在各个所述水渣堆的所述图像区域内填充对应的颜色， 得 到所述渣 池内的所述水渣堆的扫描图像。 3.如权利要求2所述的系统， 其特 征在于， 所述 抓渣模块， 包括： 抓取顺序确定子模块， 用于根据所述水渣堆的堆积高度确定各个所述水渣堆的抓取顺 序； 抓渣子模块， 用于根据所述抓取顺序、 所述扫描图像控制抓斗对所述图像区域对应的 水渣堆进行抓渣。 4.如权利要求3所述的系统， 其特 征在于， 所述 抓渣子模块， 包括： 抓斗下降第一控制单 元， 用于控制所述 抓斗从初始位置下降至预设高度； 目标图像区域确定单元， 用于按照所述抓取顺序确定目标图像区域， 以及所述目标图 像区域的颜色； 抓斗水平移动控制单元， 用于控制所述抓斗水平移动至所述目标图像区域对应的堆积 区域的上 方； 抓斗下降第 二控制单元， 用于控制所述抓斗下降与所述目标图像区域的颜色对应的下 降高度； 抓渣单元， 用于控制所述 抓斗进行抓渣。 5.如权利要求1 ‑4任一项所述的系统， 其特 征在于， 还 包括位置检测仪， 所述抓渣模块还用于在所述抓斗抓渣后， 控制所述抓斗移动至渣池中心位置并上升至 预设高度； 所述位置检测仪用于在检测到所述抓斗上升至预设高度时生成第一位置信号并发送 到所述水渣输送模块； 所述水渣输送模块还用于在接收到所述第 一位置信号 时， 控制所述抓斗移动至所述水 渣仓并进行卸渣。 6.如权利要求1 ‑4任一项所述的系统， 其特 征在于， 还 包括位置检测仪， 所述水渣输送模块还用于在检测到所述抓斗释放水渣时， 控制所述抓斗从所述水渣仓权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114898294 A 2移动至预设高度的渣 池中心位置； 所述位置检测仪还用于在检测到所述抓斗移动至预设高度的渣池中心位置时生成第 二位置信号并发送到所述 抓渣模块； 所述抓渣模块还用于在接收到所述第 二位置信号 时， 根据所述扫描图像控制抓斗在所 述渣池内进行抓渣。 7.如权利要求1 ‑4任一项所述的系统， 其特 征在于， 还 包括液位计和抽水泵， 所述液位计， 用于检测所述渣池内的水渣滤液的液位并发送到所述抓渣模块和所述抽 水泵； 所述抓渣模块， 用于在所述水渣滤 液的液位高于水渣滤网时， 控制所述 抓斗停止抓渣； 所述抽水泵， 用于在所述水渣滤 液的液位高于水渣滤网时， 对所述水渣滤 液进行。 8.一种抓渣 控制方法， 其特 征在于， 包括： 扫描渣池内的水渣堆， 得到各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到所述扫描 图像生成模块， 根据各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域生成所述渣池内的所述水渣堆的扫描图 像； 根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣 池内进行抓渣； 在所述抓斗抓渣后控制所述 抓斗卸渣。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 抓渣控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的抓渣 控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114898294 A 3