(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210453082.X (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 济南博观智能科技有限公司 地址 250001 山东省济南市高新区新 泺大 街1166号奥盛大厦3号楼17楼 (72)发明人 高飞　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 张志梅 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 一种应急车道非法占用检测方法、 装置、 设 备及介质 (57)摘要 本申请公开了一种应急车道非法占用检测 方法、 装置、 设备及介质， 涉及图像识别技术领 域， 该方法包括： 采用训练后的目标检测模型对 待检测监控画面进行检测， 以得到所述待检测监 控画面中的车辆目标对应的目标检测框； 基于所 述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检 测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点 坐标； 基于所述质点坐标与所述待检测监控画面 中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车 辆目标是否非法占用应急车道。 通过上述档案， 能够避免检测过程中的易用性较差的问题， 并能 够避免由于视觉角度原因而导致的将普通车道 上的目标误判到应急车道上的问题。 由此可以改 善在进行应急车道非法占用检测时的误判以及 易用性差的问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图8页 CN 114821474 A 2022.07.29 CN 114821474 A 1.一种应急车道非法占用检测方法， 其特 征在于， 包括： 采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测， 以得到所述待检测监控画面 中的车辆目标对应的目标检测框； 基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述 车辆目标的质点 坐标； 基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所 述车辆目标 是否非法占用应急车道。 2.根据权利要求1所述的车辆占用应急车道检测方法， 其特征在于， 所述基于所述待检 测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标 的质点坐 标之前， 还 包括： 确定所述待检测监控画面中的车道线， 并基于所述车道线确定出所述车道对应的斜 率。 3.根据权利要求1所述的车辆占用应急车道检测方法， 其特征在于， 所述基于所述待检 测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标 的质点坐 标， 包括： 利用车轮定点模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测， 以确定是否能够 从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮； 当无法从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮， 则 基于所述待检测监控画面 中车道的斜 率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点 坐标。 4.根据权利要求3所述的车辆占用应急车道检测方法， 其特征在于， 所述利用车轮定点 模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测之后， 还 包括： 当能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮， 则将检测到的位于同一侧的 前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点 坐标。 5.根据权利要求1所述的车辆占用应急车道检测方法， 其特征在于， 所述基于所述待检 测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标 的质点坐 标， 包括： 基于所述目标检测框的第一顶点的纵坐标与所述目标检测框高度确定所述车辆目标 的质点纵坐标； 所述第一顶点 为所述目标检测框的顶部或底部的顶点； 基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框的第二顶点的横坐标与所 述目标检测框宽度确定所述车辆目标的质点横坐标； 所述第二顶点为所述目标检测框的左 侧或右侧的顶点。 6.根据权利要求5所述的车辆占用应急车道检测方法， 其特征在于， 所述基于所述待检 测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框的第二顶点的横坐标与所述目标检测框宽度 确定所述车辆目标的质点横坐标， 包括： 根据所述目标检测框的各顶点与所述目标检测框的中心点的位置信息确定各所述顶 点以及所述中心点各自所在的车道； 对各所述顶点和所述中心点所在的车道的斜 率求平均值， 以得到平均车道斜 率； 基于所述平均车道斜 率与所述目标检测框的宽度确定横坐标偏移量； 基于所述横坐标偏移量与所述目标检测框的所述第二顶点的横坐标确定质点横坐标。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114821474 A 27.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆占用应急车道检测方法， 其特征在于， 所述 基于所述质点坐标与所述待检测 监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车 辆目标是否非法占用应急车道， 包括： 判断所述质点 坐标是否在所述待检测监控画面中的应急车道内部； 若在应急车道内部， 则将所述目标检测框对应的图像区域输入至训练好的车辆属性分 类模型中， 以利用所述车辆属性分类模型检测所述车辆目标是否为 允许占用紧急车道的公 务车辆； 若所述车辆目标不是公务车辆， 则判定所述车辆目标非法占用应急车道。 8.根据权利要求7所述的车辆占用应急车道检测方法， 其特征在于， 所述若所述车辆目 标不是公务车辆， 则判定所述车辆目标非法占用应急车道之后， 还 包括： 判断所述车辆目标 是否为曾触发过告警的车辆； 若所述车辆目标未曾触发过告警， 则对相应的违规事件进行告警并缓存所述质点坐标 与所述车辆目标对应的身份标识号。 9.一种应急车道非法占用检测装置， 其特 征在于， 包括： 车辆目标检测模块， 用于采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测， 以 得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框； 质点坐标确定模块， 用于基于所述待检测监控画面中车道的斜率与 所述目标检测框当 前的位置信息确定所述车辆目标的质点 坐标； 非法占用车道判断模块， 用于基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道 区域之间的位置关系确定所述车辆目标 是否非法占用应急车道。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于保存计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序， 以实现如权利要求1至8任一项所述的应急车道非 法占用检测方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 用于存储计算机程序； 其中， 所述计算机程 序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的应急车道非法占用检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114821474 A 3