(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210736341.X (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 安徽高科电子股份有限公司 地址 241000 安徽省芜湖市镜湖区联盛国 际商业广场1#楼 24层 (72)发明人 袁纪坤　郝刚　杨振　张龚　 章兴春　夏燕燕　周明生　 (74)专利代理 机构 南京创略知识产权代理事务 所(普通合伙) 32358 专利代理师 徐晓莲 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06F 17/16(2006.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01) (54)发明名称 一种基于视觉和图像处理的叉车识别处理 方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于视觉和图像处理的 叉车识别处理方法， 涉及生产环境监测技术领 域， 包括以下步骤： 步骤1、 实时获取热成像摄像 机拍摄到的画面， 并识别画面内是否存在叉车； 步骤2、 识别到叉车位置后， 记录叉车位置坐标， 将可见光画面图像按像素点转换为该像素是否 包含叉车 的二维坐标Vy×z。 本发明提供 的叉车识 别处理方法可提升仓库内热成像预 警报警质量， 避免每日叉车作业导致的无意义预 警报警行为， 为安全管理人员减少工作量也避免了对预警报 警的麻痹思想产生， 做到了报警必实； 另外依据 该方法可针对叉车做出定制化安全管理措施制 定， 可配合温度区域划分监控控制叉车可行进的 路线， 规范安全作业。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115019257 A 2022.09.06 CN 115019257 A 1.一种基于 视觉和图像处 理的叉车识别处 理方法， 其特 征在于： 包括以下步骤 步骤1、 实时获取 热成像摄像机拍摄到的画面， 并识别画面内是否存在叉 车； 步骤2、 识别到叉车位置后， 记录叉车位置坐标， 将可见光画面图像按像素点转换为该 像素是否包含叉车的二维坐标Vy×z； 步骤3、 将与可见光画面图像相对应的热成像画面温度矩阵H与可见光画面图像矩阵V 做图像叠加， 并筛 选出叠加后图像中包 含叉车的区域矩阵F； 步骤4、 分别筛选出矩阵F和无叉车剩余矩阵H ‑F内的最高温度和平均温度， 作为叉车温 度和环境温度记录报警值并上报至预警报警系统。 2.根据权利要求1所述的基于视觉和图像处理 的叉车识别处理方法， 其特征在于： 所述 步骤3中， 热成像画面温度矩阵H的二维坐标Hm×n， 其中m和n表示热成像画面像素坐标轴位 置， t表示该像素位置的温度， 可见光画面图像矩阵V， 其中x和y表示可见光画面像素坐标轴位置， 0表示该像素点无 叉车被识别， 1表示 为有叉车识别像素点， 3.根据权利要求2所述的基于视觉和图像处理 的叉车识别处理方法， 其特征在于： 所述 步骤3中的H和V叠加时需要根据热成像摄像机内设置的镜头偏移参数， 调整H到V中的起始 位置再进行叠加； 将包含在H内V中1值对应 像素坐标的t 记录在F中并将H内剩余矩阵记录为H ‑F； 分别计算MAX(F)、 AVG(F)、 MAX(H ‑F)和AVG(H‑F)， 作为温度实时数据值提供给上级预警 报警系统。 4.根据权利要求1所述的基于视觉和图像处理 的叉车识别处理方法， 其特征在于： 在所 述步骤1中识别画面中是否存在叉 车之前还 包括有提高识别叉 车的步骤， 具体如下 步骤A、 获取叉车数据集， 从多个厂区的现场收集多个库内实时监控可见光画面和对应 的热成像画面及热成像温度点阵数据； 步骤B、 通过人工筛选标注的方式， 提取多张包含叉车画面的可见光图片， 按照8： 2的比 例拆分成训练集和 测试集， 使用训练集数据训练模型； 步骤C、 将图片内的叉车分为铲斗、 主体、 车轮、 车尾四大特征区， 通过二值化记录特征 值信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115019257 A 2步骤D、 进行特征训练后生成叉车特征模型并通过测试集测试和模型调整、 训练数据迭 代以达到识别精度要求； 将所述步骤D中达到识别精度要求的识别叉车特征模型搭载至所述步骤1中的热成像 摄像机内， 以达 到叉车图像识别的目的。 5.根据权利要求1所述的基于视觉和图像处理 的叉车识别处理方法， 其特征在于： 所述 步骤C中还包括针对特殊场景如遮挡、 远处小场景、 近处部分显示场景、 转角场景做出特殊 模型处理。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115019257 A 3