(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210401664.3 (22)申请日 2022.04.18 (71)申请人 蜂巢航宇科技 （北京） 有限公司 地址 100160 北京市丰台区汽车博物馆东 路1号院1号楼3层北座3 01-6 (72)发明人 李威　刘铁军　陈诚　尤冰冰　 岳向泉　 (74)专利代理 机构 北京文苑专利代理有限公司 11516 专利代理师 于利晓 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G08G 5/00(2006.01)G08G 5/06(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种基于营房巡视场景的无人值守专用载 荷系统及方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于营房巡视场景的无 人值守专用载荷系统及方法， 该载荷系统包括： 视频传感器、 智能处理模块、 地面监控端； 所述视 频传感器用于获取营房视频图像信息， 将获取的 视频图像信息发送给智能处理模块； 所述智能处 理模块接收视频图像信息， 进行处理， 将视频处 理信息传输给 飞行控制系统； 所述智能处理模块 还用于将处理过后的视频流推送给地面监控端； 所述地面监控端用于接收视频流， 监视并控制无 人机系统。 本发明使用方便， 处理速度快， 实时性 较好， 提高了目标预测的准确性。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114743116 A 2022.07.12 CN 114743116 A 1.一种基于营房巡视场景的无人值守专用载荷系统， 其特征在于， 包括： 视频传感器、 智能处理模块、 地 面监控端； 所述视频传感器用于获取营房视频图像信 息， 将获取的视频图像信 息发送给智能处理 模块； 所述智能处理模块接收视频图像信息， 进 行处理， 将视频 处理信息传输给飞行控制系 统； 所述智能处理模块还用于将处理过后的视频流推送给地面监控端； 所述地面监控端用 于接收视频流， 监视并控制无 人机系统。 2.根据权利要求1所述基于营房巡视场景的无人值守专用载荷系统， 其特征在于， 所述 智能处理模块与地 面监控端之间通过图传设备 连接。 3.根据权利要求2所述基于营房巡视场景的无人值守专用载荷系统， 其特征在于， 所述 智能处理模块的算法步骤 包括： （1） 图像分割输入 将输入图像按S*S划分为单位网格图； （2） 分割图像框预测 根据网格图进行两路处 理； 第一路： 置信区网格划分步骤， 为每一个单位网格给出了两个预测框， 给出的预测框， 是基于网格中心点的， 大小自定义； 每一个网格预测  B 个单位网格， 每个预测的网格有四 个坐标和一个置信度， 所以最终的预测结果是  S  ×  S  ×  (B  ∗  5 + C） 个向量； 第二路： 根据全卷积神经网络模型的网络结构， 给 出置信区概 率划分图； （3） 结果输出 结合概率划分图与置信区网格图， 输出最终的结果， 结果包括目标的位置与类别 信息。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述基于营房巡视场景的无人值守专用载荷系统， 其特征 在于， 所述智能处理模块采用一个单独的全卷积神经网络模型， 网络内部结构方面， 使用 3x3卷积核进行特征提取与抽象， 1x1卷积核做级联跨通道参数池化， 激活函数采用 LeakyReLU函数： max （x， 0.1x） 。 5.根据权利要求1 ‑3任一项所述基于营房巡视场景的无人值守专用载荷系统， 其特征 在于， 所述智能处理模块的算法采用简化的残差基本模块代替了原先CNN中1*1和3*3的模 块， 构建了更深层次的Dark net‑53网络作为特 征提取主干网络 。 6.根据权利要求1 ‑3任一项所述基于营房巡视场景的无人值守专用载荷系统， 其特征 在于， 所述智能处理模块的算法在Darknet ‑53中提出利用残差模块， 将卷积的输出特征图 与输入进行叠加。 7.根据权利要求1 ‑3任一项所述基于营房巡视场景的无人值守专用载荷系统， 其特征 在于， 所述智能处理模块的算法中， 基于 当前特征图， 使用上采样方法将某个卷积层输出特 征进行拼接成为 一个新的特 征图。 8.一种基于营房巡 视场景的无 人值守巡视方法， 其特 征在于， 包括： 输入任务信息， 无 人机从自动机库中起飞， 上升 至特定位置； 无人机到达指定高度后， 开始进入 任务执行流程， 此时开始自动巡 逻； 载荷系统工作， 获取图像信息， 智能处理模块通过处理获取的图像信 息， 确认是否观察 到可疑目标， 并实时反馈给控制系统与地面控制端， 若发现可疑目标， 则进入自动跟踪或者 自动绕飞状态， 并同时对地 面进行预警；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114743116 A 2以上过程结束后， 系统确认完成任务情况， 若未完成， 且可继续执行任务的条件下， 则 继续之前之任务， 若已完成任务， 或者无法继续执 行任务， 则发出返回指令； 无人机返回至自动机库上 方后， 降落至 机库内， 并进行充电、 保存。 9.一种无人值守系统， 其特征在于， 该无人值守系统包括权利要求1 ‑7所述基于营房巡 视场景的无 人值守专用载荷系统。 10.一种无人机， 其特征在于， 包括权利要求1 ‑7所述基于营房巡视场景的无人值守专 用载荷系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114743116 A 3