(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210686611.0 (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人 上海智能网联汽车技 术中心有限公 司 地址 201499 上海市奉贤区金海公路6 055 号22幢 (72)发明人 季皓麟　周好好　秦文刚　殷承良　 (74)专利代理 机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 312 25 专利代理师 杨宏泰 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/25(2022.01)G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) (54)发明名称 一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监 管方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于数字孪生的景区无人 驾驶小车监管方法， 该方法包括以下步骤： 步骤 1： 获取无人驾驶小车的车端设备运行数据、 路侧 设备运行数据、 高精地图数据以及景区人流分布 数据； 步骤2： 构建数字孪生系统基础模型； 步骤 3： 根据路侧设备运行数据和数字孪生系统基础 模型在监管平台中实现景区全域三维展示； 步骤 4： 根据无人驾驶小车车端运行数据和数字孪生 系统基础模型在监管平台中展示各类无人驾驶 小车在景区内的运行情况； 步骤5： 通过监管平台 对景区内不同类型的无人驾驶小车进行精细化 运营管理。 与现有技术相比， 本发明具有实现无 人驾驶小车精细化管理以及在降低信息化建设 成本的同时提升景区智慧化 运行水平等优点。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115240131 A 2022.10.25 CN 115240131 A 1.一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在于， 该方法包括以下步 骤： 步骤1： 获取无人驾驶小车的车端设备运行数据、 路侧设备运行数据、 高精地图数据以 及景区人流分布数据； 步骤2： 构建数字 孪生系统基础模型； 步骤3： 根据路侧设备运行数据和数字孪生系统基础模型在监管平台中实现景区全域 三维展示； 步骤4： 根据无人驾驶小车车端运行数据和数字孪生系统基础模型在监管平台中展示 各类无人驾驶小车在景区内的运行情况； 步骤5： 通过监管平台对景区内不同类型的无 人驾驶小车进行精细化 运营管理。 2.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的步骤1中， 无人驾驶小车包括无人观光车、 无人接驳车、 无人售卖车和无人清扫 车。 3.根据权利要求2所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的步骤1中， 无人驾驶小车 的车端设备运行数据包括无人驾驶小车的经纬度坐标、 无人驾驶小车车辆各部件的传感器数据以及无人驾驶小车车辆运行数据， 路侧设备的运行 数据包括路侧智能感知融合系统数据和路侧摄 像头视频流数据。 4.根据权利要求3所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的步骤2中， 数字孪生系统基础 模型包括基础地图模 型、 无人驾驶小 车车辆模型、 景 区全域模型以及路侧设备模型。 5.根据权利要求4所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的景区全域模型包括景区交叉路口模型、 景区环境模型和景区道路模型。 6.根据权利要求5所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的步骤3中， 采用基于开源的数字孪生引擎在监管平台中实现景区全域三 维展示的 过程具体为： 通过视频融合技术将路侧设备运行数据中的景区内路侧摄像头视频流数据与数字孪 生系统基础模型相结合， 路侧摄像头的监控可视范围为车路协同的路侧设备 的基础设施， 路侧摄像头视频流数据具体为展示特定路口或区域的视频融合画面， 并采用基于开源的数 字孪生引擎通过数字孪生系统基础 模型中的景区全域模型构建景区全域场景， 在监管平台 中实现景区全域 三维展示， 且通过拖拽监管平台的界面实现查看景区道路全貌状况。 7.根据权利要求5所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的步骤4中， 根据无人驾驶小 车车端运行数据和数字孪生系统基础 模型在监管平台 中展示各类无 人驾驶小车在景区内的运行情况的过程具体为： 将无人驾驶小车的经纬度坐标与数字孪生系统基础模型中的基础地图模型的经纬度 坐标匹配， 以采用基于开源的数字孪生引擎将无人驾驶小 车车辆模型根据实际位置情况在 数字孪生系统基础 模型中进行实时映射， 且无人驾驶小车车辆模型在数字孪生系统中映射 的颗粒度精准至车道级。 8.根据权利要求3所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的监管平台的界面包括三部分， 分别为位于界面左右两侧的综合展示区域、 位于界权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115240131 A 2面中部的三维可视化区域和位于界面顶部的车辆切换区域： 所述的综合展示区多维度基于无人驾驶小车车辆运行数据展示各类无人驾驶小车的 当前设备与运行情况， 当前设备与运行情况包括车辆静态信息、 车辆动态信息、 设备状态、 故障告警趋势、 运行计划以及数据 统计， 所述的综合展示区具备在特殊情况下对无人驾驶 小车的控制操作， 特殊情况包括紧急停车和召回； 所述的三维可视化区域用以实现多角度多维度地动态展示无人驾驶小车的运行情况， 且三维可视化区域通过宏观、 中观和微观按钮进 行视角的切换， 切换为宏观视角时， 三 维可 视化区域以整个景区为底图， 粗略展示景区内的道路， 无人驾驶小车及其线路运行情况在 粗略展示的道路上以动态POI点的形式用不同颜色作为区分； 切换为中观视角时， 三 维可视 化区域的展示程度可具体至景区内的部分片区， 较为全面展示景区内道路情况和车流情 况； 切换为微观视角时， 三 维可视化区域的展示程度可具体至景区内路口状况， 精细 展示道 路设施设备、 车道情况以及车辆精确位置； 所述的车辆切换区域用以实现不同类型的无人驾驶小车监管的切换， 当点击一类无人 驾驶小车后， 三维可视化区域与综合展示区域显示与其对应的运行情况， 且监管平台支持 全局监管， 即对所有类型 的无人驾驶小车 的运行情况进行展示， 不同无人驾驶小车 的运行 线路轨迹采用不同颜色的线路标识， 以便 于监管人员在监管时进行区分。 9.根据权利要求8所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的监管平台结合景区过去一个周期内各区域的客流量和客流热力分布数据以及无 人驾驶小车 的自身运营能力， 制 定多种无人驾驶小车混合运营方案， 通过三维可视化区域 实现三维动态推演所制 定的不同方案， 以帮助监管人员决策最佳 的运营方案， 实现景区在 特定时间段内的削峰作用， 进 而实现无 人驾驶小车利用率 最大化。 10.根据权利要求9所述的一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法， 其特征在 于， 所述的步骤5中， 当景区内无人驾驶小 车即将行驶到达游客热力高的区域或进 行与游客 密接交互的运营任务时， 所述的监管平台的三维可视化区域提示将画面跳转至该无人驾驶 小车， 并选择任一视角跟随小车运行， 以便于遇到紧急特殊情况时能够第一时间根据最直 观的情况采取应急措施； 当景区内不同类型的无人驾驶小车出现同一时间在某个路口产生迎面冲突或在同向 道路上产生前后拥堵时， 针对冲突 或拥堵情况， 监管平台提前做出预警， 通过点击三 维可视 化界面产生冲突 或拥堵的无人驾驶小 车， 查看无人驾驶小车的运行计划， 以根据不同类型、 不同运营的优先级以及实际情况进行 车辆调度； 当景区内无人驾驶小车后方有社会车辆跟随时， 景区内无人驾驶小车行驶速度缓慢， 监管平台结合路侧与车端感知设备提供的感知数据， 即无人驾驶小车车辆各部件的传感器 数据与路侧智能感知融合系统数据， 通过三 维可视化区域查看无人驾驶小 车后方的来车情 况以及车流 量， 根据实际情况对无 人驾驶小车进行引导和避让调度， 以保证道路畅通。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115240131 A 3