(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210434543.9 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 北京机械设备研究所 地址 100854 北京市海淀区永定路5 0号 （北 京市142信箱 208分箱） (72)发明人 米颖　刘蝉　汪朝辉　岳向阳　 (74)专利代理 机构 北京云科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11483 专利代理师 张飙 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/50(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 一种基于ECO的单目标抗遮挡跟踪 方法以及 装置 (57)摘要 本公开是关于一种基于ECO的单目标抗遮挡 跟踪方法、 装置、 电子设备以及存储介质。 其中， 该方法包括： 通过调节单目标跟踪模 型的检测参 数、 搜索比例因子及搜索阈值、 样本类别数量及 样本容量， 提升单目标跟踪模型的跟踪速度； 计 算所述单目标跟踪模型中目标图像的峰值旁瓣 比， 并判断跟踪目标的遮挡状态； 在目标的跟踪 状态为遮挡时， 将所述单目标跟踪模 型调整为全 图搜索模式， 并调整单目标跟踪模型的搜索阈 值， 以使单目标跟踪模型完成对目标的重新定位 跟踪。 本公开通过峰值旁瓣比进行目标遮挡的判 断， 通过自适应目标的搜索范围和尺度实现灵活 的抗遮挡稳定跟踪， 能够实现对目标的快速、 持 续、 稳定的跟踪。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114926497 A 2022.08.19 CN 114926497 A 1.一种基于 ECO的单目标抗遮挡跟踪方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过调节单目标跟踪模型的检测参数、 搜索比例因子及搜索阈值、 样本类别数量及样 本容量， 实现对所述单目标跟踪模型的跟踪速度的提升； 计算所述单目标跟踪模型中目标图像的峰值旁瓣比， 并将所述峰值旁瓣比与 预设峰值 旁瓣比阈值比较， 若所述峰值旁瓣比小于预设峰值旁瓣比阈值， 则将所述单目标跟踪模型 中对目标的跟踪状态标记为遮挡； 当单目标跟踪模型中目标的跟踪状态为遮挡时， 将所述单目标跟踪模型调 整为全图搜 索模式， 并调整单目标跟踪模型 的搜索阈值， 以使单目标跟踪模型完成对目标的重新定位 跟踪。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将基于方向梯度直方图方法(HOG方法)生成的HOG特征及颜色统计特征作为所述单目 标跟踪模型的输入特 征检测参数， 实现对所述单目标跟踪模型的跟踪速度的调节。 3.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述单目标跟踪模型的输入特征检测参数中的颜色统计特征基于主成分分析法进 行降维处 理。 4.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述单目标跟踪模型的搜索比例因子调 节为2， 将搜索阈值的最大值调 节为25*25个 像素值， 最小值调节为10 0*100个像素值。 5.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述单目标跟踪模型的样本类别数量调节为10个， 每个类别的样本容量调节为50 个； 将所述样本类别按照预设样本 权重值排序； 当因新增样本而新增样本类别时， 丢弃全部样本类别排序中样本权重值最小的样本类 别。 6.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 所述单目标跟踪模型中目标图像的峰值旁瓣比PSLR为主瓣峰值强度对于最强旁瓣的 峰值强度之比， 根据公式 计算生成； 其中， 其中gmax主瓣峰值， ms1、 Ss1分别为旁瓣的均值与标准差， 旁瓣为峰值图像周围11* 11像素窗口 的滤波峰值。 7.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 所述预设峰值旁瓣比阈值 为7‑10。 8.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当单目标跟踪模型中目标的跟踪状态为遮挡时， 将所述单目标跟踪模型调 整为全图搜 索模式， 并将所述单目标跟踪模型的最小搜索阈值调整为全图像素尺寸。 9.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当单目标跟踪模型中目标的跟踪状态为遮挡时， 将所述单目标跟踪模型调 整为全图搜权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926497 A 2索模式， 并以所述目标遮挡前一帧图像作为特 征图像进行目标跟踪参 考图像。 10.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在单目标跟踪模型完成对目标的重新定位跟踪后， 确定目标的中心点信息和尺寸信 息， 并基于所述中心点信息和尺寸信息调节单目标跟踪模型的搜索比例因子及搜索阈值。 11.一种基于 ECO的单目标抗遮挡跟踪装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 单目标跟踪模型调节模块， 用于通过调节单目标跟踪模型的检测参数、 搜索比例因子 及搜索阈值、 样本类别数量及样本容 量， 实现对所述单目标跟踪模型的跟踪速度的提升； 遮挡状态判定模块， 用于计算所述单目标跟踪模型中目标图像的峰值旁瓣比， 并将所 述峰值旁瓣比与预设峰值旁瓣比阈值比较， 若所述峰值旁瓣比小于预设峰值旁瓣比阈值， 则将所述单目标跟踪模型中对目标的跟踪状态标记为遮挡； 重新定位跟踪模块， 用于当单目标跟踪模型中目标的跟踪状态为遮挡时， 将所述单目 标跟踪模型调整为全图搜索模式， 并调整单目标跟踪模型 的搜索阈值， 以使单目标跟踪模 型完成对目标的重新定位跟踪。 12.一种电子设备， 其特 征在于， 包括 处理器； 以及 存储器， 所述存储器上存储有计算机可读指令， 所述计算机可读指令被所述处理器执 行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的方法。 13.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行 时实现根据权利要求1至10中任一项所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926497 A 3