(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210911777.8 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 东软集团股份有限公司 地址 110179 辽宁省沈阳市 浑南新区新秀 街2号 (72)发明人 张松岩　李昕　刘征征　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 李雪静 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 车道线提取方法、 装置、 设备、 存储介质及程 序产品 (57)摘要 本申请提供了一种车道线提取方法、 装置、 设备、 存储介质及程序产品， 包括： 获取原始图 像； 对原始图像进行处理， 得到增强图像； 沿增强 图像的横坐标方向对增强图像每列的像素值进 行统计， 得到目标统计图， 目标统计图的横坐标 表示增强图像的列， 目标统计图的纵坐标表示增 强图像每列的所有像素值之和； 确定目标统计图 的至少一个峰值点； 将至少一个峰值点的横坐标 确定为至少一个车道线中心横坐标； 根据至少一 个车道线中心横坐标提取增强图像中的至少一 个车道线。 以提高车道线提取的准确性， 降低车 道线提取的成本 。 权利要求书2页 说明书12页 附图7页 CN 115294543 A 2022.11.04 CN 115294543 A 1.一种车道线提取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取原始图像； 对所述原 始图像进行处 理， 得到增强图像； 沿所述增强图像的横坐标方向对所述增强图像每列的像素值进行统计， 得到目标统计 图， 所述目标统计图的横坐标表示所述增强 图像的列， 所述 目标统计图的纵坐标表示所述 增强图像 每列的所有像素值之和； 确定所述目标统计图的至少一个峰值 点； 将所述至少一个峰值 点的横坐标确定为至少一个车道线中心横坐标； 根据所述至少一个车道线中心横坐标提取 所述增强图像中的至少一个车道线。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标统计图的至少一个峰值 点， 包括： 按照所述目标统计图的各个坐标点的横坐标由小至大的顺序或者由大至小的顺序将 所述目标统计图的各个坐标点的纵坐标组合 为目标序列； 确定所述目标序列中的至少一个目标纵坐标， 其中， 针对所述至少一个目标纵坐标中 的每个目标纵坐标， 所述目标纵坐标 大于与所述目标纵坐标相邻的纵坐标； 将所述至少一个目标纵坐标对应的所述目标统计图的坐标点确定为所述至少一个峰 值点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标统计图的至少一个峰值 点， 包括： 确定所述目标统计图对应的函数表达式； 计算所述 函数表达式在所述目标统计图中每 个坐标点处的一阶导数和二阶导数； 将所述一阶导数为 零且二阶导数为负的至少一个坐标点确定为所述至少一个峰值 点。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标统计图的至少 一个峰值 点之后， 还 包括： 从所述至少一个峰值点中删除噪声峰值点， 所述噪声峰值点是所述至少一个峰值点中 由干扰产生的峰值 点。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述从所述至少一个峰值点中删除噪声峰 值点， 包括： 计算所述至少一个峰值 点的相邻峰值 点的横坐标之间的距离； 若所述相邻峰值点的横坐标之间的距离小于第 一距离， 则将所述相邻峰值点中纵坐标 较小的峰值 点确定为所述噪声峰值 点； 从所述至少一个峰值 点中删除所述噪声峰值 点。 6.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述至少一个车道线中 心横坐标提取 所述增强图像中的至少一个车道线， 包括： 计算所述至少一个车道线中心横坐标中相邻车道线中心横坐标之间的距离； 根据所述相邻车道线中心横坐标之间的距离确定车道线截取窗口 的宽度； 将所述车道线截取窗口的中心横坐标与 所述车道线中心横坐标对齐， 并按照所述车道 线截取窗口 的宽度提取 所述增强图像中的车道线。 7.一种车道线提取装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294543 A 2获取模块， 用于获取原 始图像； 处理模块， 用于对所述原 始图像进行处 理， 得到增强图像； 统计模块， 用于沿所述增强图像的横坐标方向对所述增强图像每列的像素值进行统 计， 得到目标 统计图， 所述目标 统计图的横坐标表示所述增强图像的列， 所述目标 统计图的 纵坐标表示所述增强图像 每列的所有像素值之和； 第一确定模块， 用于确定所述目标统计图的至少一个峰值 点； 第二确定模块， 用于将所述至少一个峰值点的横坐标确定为至少一个车道线中心横坐 标； 提取模块， 用于根据 所述至少一个车道线中心横坐标提取所述增强图像中的至少一个 车道线。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器和存储器， 所述存储器用于存储计算机程序， 所述处理器用于调用并运行所述 存储器中存 储的计算机程序， 以执 行权利要求1至 6中任一项所述的方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 用于存储计算机程序， 所述计算机程序使得 计算机执 行如权利要求1至 6中任一项所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序/指令， 其特征在于， 该计算机程序/指令被 处理器执行时实现如权利要求1至 6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294543 A 3