(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210992488.5 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 王星博　张晋川　 (74)专利代理 机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 专利代理师 刘念 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/42(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 视觉地图更新方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本公开提供了一种视觉地图更新方法、 装置 及电子设备， 涉及图像处理技术领域， 具体涉及 人工智能、 计算机视觉、 增强现实技术领域。 具体 实现方案为： 获取目标场景下的M个第一图像， M 个第一图像包括第一位置的图像内容和第二位 置的图像内容， 第一位置为通过第一视觉地图可 定位的位置， 第二位置为通过第一视觉地图不可 定位的位置， 第一视觉地图为以第一坐标系为基 准预先构建的视觉地图， 第一视觉地图关联第一 数据； 基于M个第一图像， 以第二坐标系为基准构 建目标场景下的第二视觉地图， 第二视觉地图关 联第二数据； 基于M个第一图像， 确定第二坐标系 至第一坐标系的变换关系； 基于变换关系， 将第 二数据融合至第一数据中， 以对第一视觉地图进 行更新。 权利要求书3页 说明书10页 附图2页 CN 115439536 A 2022.12.06 CN 115439536 A 1.一种视 觉地图更新方法， 包括： 获取目标场景下的M个第 一图像， 所述M个第 一图像包括第 一位置的图像 内容和第二位 置的图像内容， 所述第一位置为通过第一视觉地图可定位的位置， 所述第二位置为通过所 述第一视觉地图不可定位的位置， 所述第一视觉地图为以第一坐标系为基准预先构建的视 觉地图， 所述第一视 觉地图关联第一数据， M为大于1的整数； 基于所述M个第 一图像， 以第 二坐标系为基准构建所述目标场景下的第 二视觉地图， 所 述第二视 觉地图关联第二数据； 基于所述M个第一图像， 确定所述第二 坐标系至所述第一 坐标系的变换关系； 基于所述变换关系， 将所述第二数据融合至所述第一数据中， 以对所述第一视觉地图 进行更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述M个第 一图像， 确定所述第 二坐标系 至所述第一 坐标系的变换关系， 包括： 从所述M个第 一图像中获取N个目标图像， 所述目标图像为在所述第 一视觉地图中进行 视觉定位成功的图像， N 为大于1的整数； 获取所述N个目标图像相对于所述第一视觉地图的N个第一位姿， 以及所述N个目标图 像相对于所述第二视 觉地图的N个第二 位姿； 基于所述N个第 一位姿和所述N个第 二位姿， 计算所述第 二坐标系至所述第 一坐标系的 变换关系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述第 一数据包括用于构建所述第 一视觉地图的 图像， 所述从所述M个第一图像中获取N个目标图像之前， 所述方法还 包括： 针对所述M个第 一图像中每个第 一图像， 获取所述第 一图像的全局特征， 以及获取所述 第一图像的局部特 征， 所述局部特 征包括用于表征 所述第一图像中关键点的第一特 征； 从所述第一数据中获取与所述全局特 征匹配的第二图像； 基于所述第 一特征和预先获取的第 二特征， 对所述第 一图像中的关键点与 所述第二图 像中的关键点进行匹配， 得到第一匹配对， 所述第二特征为用于表征所述第二图像中关键 点的特征； 基于所述第一匹配对进行位姿求解， 得到视觉定位结果， 所述视觉定位结果用于表征 所述第一图像在所述第一视 觉地图中是否 视觉定位成功。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述基于所述第一匹配对进行位姿求解， 得到视 觉定位结果， 包括： 基于所述第 二图像的关键点与所述第 一视觉地图中三维点的匹配关系， 获取所述第 一 匹配对中所述第一图像关键点与所述第一视 觉地图中三维点的第二匹配对； 基于所述第二匹配对进行位姿求 解， 得到所述视 觉定位结果。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述基于所述第二匹配对进行位姿求解， 得到所 述视觉定位结果， 包括： 在基于所述第二匹配对可求解得到所述第一图像相对于所述第一视觉地图的位姿的 情况下， 确定所述视 觉定位结果 为视觉定位成功； 在基于所述第二匹配对不可求解得到所述第一图像相对于所述第一视觉地图的位姿 的情况下， 确定所述视 觉定位结果 为视觉定位失败。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115439536 A 26.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述变换关系， 将所述第二数据融合至 所述第一数据中， 包括： 基于所述变换关系， 将所述第 二视觉地图中用于表征位置的三维点变换至所述第 一坐 标系中， 所述第二数据包括所述第二视觉地图中用于表征位置的三维点和所述M个第一图 像； 将变换至所述第一坐标系中的三维点与所述M个第一图像关联添加至所述第一数据 中。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述M个第一图像为所述目标场景下的视频中图 像， 所述基于所述M个第一图像， 以第二坐标系为基准构建所述目标场景下的第二视觉地 图， 包括： 将所述M个第 一图像中为所述视频首帧的第 一图像对应位置的三维点作为所述第 二坐 标系的坐标原点， 并基于所述M个第一图像的位置 关系， 构建所述目标场景下的第二视觉地 图。 8.一种视 觉地图更新装置， 包括： 第一获取模块， 用于获取目标场景下的M个第一图像， 所述M个第一图像包括第一位置 的图像内容和第二位置的图像内容， 所述第一位置为通过第一视觉地图可定位的位置， 所 述第二位置为通过所述第一视觉地图不可定位的位置， 所述第一视觉地图为以第一坐标系 为基准预 先构建的视 觉地图， 所述第一视 觉地图关联第一数据， M为大于1的整数； 构建模块， 用于基于所述M个第 一图像， 以第 二坐标系为基准构建所述目标场景下的第 二视觉地图， 所述第二视 觉地图关联第二数据； 确定模块， 用于基于所述M个第 一图像， 确定所述第 二坐标系至所述第 一坐标系的变换 关系； 融合模块， 用于基于所述变换关系， 将所述第 二数据融合至所述第一数据中， 以对所述 第一视觉地图进行 更新。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述确定模块， 具体用于： 从所述M个第 一图像中获取N个目标图像， 所述目标图像为在所述第 一视觉地图中进行 视觉定位成功的图像， N 为大于1的整数； 获取所述N个目标图像相对于所述第一视觉地图的N个第一位姿， 以及所述N个目标图 像相对于所述第二视 觉地图的N个第二 位姿； 基于所述N个第 一位姿和所述N个第 二位姿， 计算所述第 二坐标系至所述第 一坐标系的 变换关系。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述第一数据包括用于构建所述第一视觉地图 的图像， 所述装置还 包括： 第二获取模块， 用于针对所述M个第 一图像中每个第 一图像， 获取所述第 一图像的全局 特征， 以及获取所述第一图像的局部特征， 所述局部特征包括用于表征所述第一图像中关 键点的第一特 征； 第三获取模块， 用于从所述第一数据中获取与所述全局特 征匹配的第二图像； 匹配模块， 用于基于所述第一特征和预先获取的第二特征， 对所述第一图像中的关键 点与所述第二图像中的关键点进行匹配， 得到第一匹配对， 所述第二特征为用于表征所述权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115439536 A 3