(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210919786.1 (22)申请日 2022.07.30 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 李巍　陆波　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 张博 (51)Int.Cl. G01C 21/30(2006.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 20/40(2022.01) (54)发明名称 自动驾驶车辆的定位方法、 装置、 设备及介 质 (57)摘要 本发明提供一种自动驾驶车辆的定位方法、 装置、 设备及介质， 其中， 自动驾驶车辆的定位方 法包括： 获取目标对象 的当前时刻局部环境图像 信息、 前一时刻局部点云地图以及前一时刻位 置； 根据所述前一时刻位置和所述前一时刻局部 点云地图确定前一时刻位置与前一时刻局部点 云地图的各边界的边界距离； 基于所述边界距离 与预设距离之间的大小关系， 确定当前时刻局部 点云地图； 将当前时刻局部点云地图与当前时刻 局部环境图像信息进行投影处理， 并根据处理结 果确定当前时刻位置。 本发明中在无法获取GNSS 信号的时刻， 通过当前时刻局部环境图像信息、 前一时刻局部点云地图以及前一时刻位置获取 当前时刻位置， 以加定位 准确性。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115265556 A 2022.11.01 CN 115265556 A 1.一种自动驾驶车辆的定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标对象的当前时刻局部环境图像信 息、 前一时刻局部点云地图以及前一时刻位 置； 根据所述前一时刻位置和所述前一时刻局部点云地图确定前一时刻位置与前一时刻 局部点云地图的各边界的边界距离； 基于所述 边界距离与预设距离之间的大小关系， 确定当前时刻局部点云地图； 将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信 息进行投影处理， 并根据处理结 果确定当前时刻位置 。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位方法， 其特征在于， 基于所述边界距离与 预设距离之间的大小关系， 确定当前时刻局部点云地图， 包括： 若各所述边界距离均 大于预设距离， 则将所述前一 时刻局部点云地图确定为当前时刻 局部点云地图； 若至少一个所述边界距离小于预设距离， 则对预设的全局点云地图进行分割， 得到当 前时刻局部点云地图。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位方法， 其特征在于， 将当前时刻局部点云 地图与当前时刻局部环境图像信息进行投影处理， 并根据 处理结果确定当前时刻位置， 包 括： 对所述当前时刻局部环境图像信息进行目标对象的轮廓提取， 以获取轮廓图像； 将当前时刻局部点云地图投影至轮廓图像的图像平面上， 以获取投影 像素点； 根据所述投影 像素点与所述轮廓图像之间的位置距离， 以获取 所述当前时刻位置 。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的定位方法， 其特征在于， 根据 所述投影像素点 与所述轮廓图像之间的位置距离， 以获取 所述当前时刻位置， 包括： 若所述投影像素点与 所述轮廓图像的目标位置重合， 则将当前局部点云地图在预设的 全局点云地图中的位置作为所述当前时刻位置 。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位方法， 其特征在于， 获取当前时刻局部环 境图像信息后， 还 包括： 获取目标对象行驶的环境视频信息； 判断所述当前时刻局部环境图像信息是否为所述环境视频信息的第一帧； 若所述当前时刻局部环境图像信 息为所述环境视频信 息的第一帧， 则对预设的全局点 云地图进行分割， 获取当前局部点云地图； 若所述当前时刻局部环境图像信 息不是所述环境视频信 息的第一帧， 则获取前一 时刻 局部点云地图和前一时刻位置 。 6.一种自动驾驶车辆的定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 信息获取模块， 用于获取目标对象的当前时刻局部环境图像信息、 前一时刻局部点云 地图以及前一时刻位置； 第一处理模块， 用于根据所述前一 时刻位置和所述前一 时刻局部点云地图确定前一 时 刻位置与前一时刻局部点云地图的各边界的边界距离； 第二处理模块， 用于基于所述边界距离与预设距离之间的大小关系， 确定当前时刻局 部点云地图；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115265556 A 2第三处理模块， 用于将当前时刻局部点云地图与当前时刻局部环境图像信 息进行投影 处理， 并根据处 理结果确定当前时刻位置 。 7.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得所述电子 设备实现如权利要求 1至5中任一项 所述的自动 驾驶车辆的定位方 法。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 当所述计算机程序 被计算机的处理器执行时， 使计算机执行权利要求1至5中任一项 所述的自动驾驶车辆的定 位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115265556 A 3