ICS25.040.30 L67 中华人民共和国国家标准 GB/T26153.3—2015 离线编程式机器人柔性加工系统 第3部分:喷涂系统 Flexiblemanufacturingsystemofoff-lineprogrammingrobots— Part3:Sprayingsystem 2015-12-10发布 2017-01-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 系统型号表述 2 …………………………………………………………………………………………… 5 系统体系及特性 2 ………………………………………………………………………………………… 6 系统应用 4 ………………………………………………………………………………………………… 7 试验方法 5 ………………………………………………………………………………………………… 8 检验规则 6 ………………………………………………………………………………………………… 9 产品说明书 7 ……………………………………………………………………………………………… 10 标志、包装、运输、贮存 7 …………………………………………………………………………………GB/T26153.3—2015 前 言 GB/T26153《离线编程式机器人柔性加工系统》分为以下3个部分: ———第1部分:通用要求; ———第2部分:砂带磨削加工系统; ———第3部分:喷涂系统。 本部分为GB/T26153的第3部分。 本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。 本部分起草单位:廊坊智通机器人系统有限公司、北京机械工业自动化研究所、沈阳新松机器人自 动化股份有限公司、华南理工大学。 本部分主要起草人:孙云权、齐立哲、杨书评、刘颖、黎晓东、王思斯、徐方、张铁。 ⅠGB/T26153.3—2015 离线编程式机器人柔性加工系统 第3部分:喷涂系统 1 范围 GB/T26153的本部分规定了喷涂用离线编程式机器人柔性加工的系统型号表述、系统体系及特 性、系统应用、试验方法、检验规则、产品说明书、标志、包装、运输、贮存。 本部分适用于喷涂用离线编程式机器人柔性加工系统(以下简称系统)。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 GB/T191—2008 包装储运图示标志(ISO780:1997,MOD) GB/T3768—1996 声学 声压法测定噪声源声功率级 反射面上方采用包络测量表面的简易法 (eqvISO3746:1995) GB/T3785.1—2010 电声学 声级计 第1部分:规范(IEC61672-1:2002,IDT) GB/T4768—2008 防霉包装 GB/T4879—1999 防锈包装 GB/T5048—1999 防潮包装 GB/T9969—2008 工业产品使用说明书 总则 GB/T12642—2013 工业机器人 性能规范及其试验方法(ISO9283:1998,IDT) GB/Z19397—2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则 指南(ISO/TR11062: 1994,IDT) GB/T26153.1—2010 离线编程式机器人柔性加工系统 第1部分 通用要求 JB/T8896—1999 工业机器人 验收规则 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 离线编程式机器人柔性加工系统 flexiblemanufacturingsystemofoff-lineprogrammingrobots 由工业机器人、物料传送装置、加工工具、卡具、控制系统、交互式智能软件(以下简称软件)组成的, 可离线编程的、完整的机器人加工单元。 3.2 喷涂 spray 利用喷枪等喷射工具把涂料雾化后,喷射在被涂工件上,以使工件美观及改善表面性能的涂装方法。 3.3 机器人喷涂系统 roboticsprayingsystem 用工业机器人代替人或其他自动喷涂装置自动实现喷涂作业的系统,它是把工业机器人技术与喷 1GB/T26153.3—2015 涂技术结合而成的自动涂装设备。 3.4 离线编程式机器人喷涂系统 roboticsprayingsystemofoff-lineprogramming 以机器人为中心,并与物料传送装置、喷涂装置、工件卡具、控制系统及交互式智能软件一起组成完 整的机器人加工单元,通过离线编程的方式编制机器人程序,实现工件的自动化喷涂作业。 4 系统型号表述 系统型号表述方法如下: - 企业代号名称代号用途代号特征代号负载代号设计代号 示例:企业铭牌,机器人加工系统,喷涂用,离线编程方式,负载质量(45kg),为第一次设计。 ZT R S OF 45-1 企业代号名称代号用途代号特征代号负载代号设计代号 5 系统体系及特性 5.1 系统组成 系统包括以下几部分: a) 机器人; b) 物料传送装置:实现工件的上下料过程并确保工件在机器人的喷涂作业工作范围内; c) 喷涂装置:实现喷涂工艺; d) 工件卡具:实现喷枪或工件与机器人手臂的连接; e) 控制系统:实现机器人、喷涂装置及其他外部设备之间的通讯及控制,确保机器人喷涂系统各 部分工作协调一致; f) 软件:应符合GB/T26153.1—2010中4.4的规定。其中: 1) 机器人轨迹规划为规划机器人喷涂加工程序; 2) 工具坐标系的标定是对喷枪位置和姿态的标定; 3) 工件坐标系的标定是对工件位置和姿态的标定; 2GB/T26153.3—2015 4) 系统加工工艺库为喷涂最佳加工工艺库。 5.2 系统加工模式 系统有以下两种加工模式: a) 机器人抓着工件、喷涂装置固定的加工模式; b) 机器人抓着喷涂装置、工件固定的加工模式。 喷涂系统宜采用5.2b)模式。 5.3 系统加工流程 喷涂系统宜采用GB/T26153.1—2010中4.3.2规定的加工流程,如图1所示。具体描述如下: a) 系统开始:启动机器人喷涂系统,可以由人工按动启动按钮,也可由上位机通过远程方式控制 机器人喷涂系统开始工作; b) 工件就位:工件进入机器人的工作范围内,可以由人工放置到机器人工作范围内的一固定的上 下料工作台上,亦可通过自动化传输线,将工件运送至机器人的工作范围内; c) 就位完毕判断:为了保障系统安全,通过传感系统自动判断被喷涂工件是否已经到达了机器人 的工作范围内,如果没到准确到达预定的位置,机器人等待;否则,机器人开始工作; d) 机器人喷涂:工件就位后,机器人开始动作并控制喷涂装置实现工件的喷涂作业; e) 工件离位:工件被喷涂完毕后,离开机器人的工作范围,可以由人工取走工件,亦可通过自动化 装置将工件运走; f) 离位完毕判断:为了保障系统安全,通过传感系统自动判断被喷涂工件是否已经离开了机器人 的工作范围内,如果没到,则说明此加工周期还没有完成,机器人等待;否则,开始下一个加工 周期; g) 系统结束判断:对于批量的工件喷涂作业,需要判断是否需要进行多个工件的加工,如需要,则 机器人进入下一个加工周期;否则,系统停止工作。 图1 机器人喷涂系统工作流程 3GB/T26153.3—2015 5.4 外观 应符合GB/T26153.1—2010中4.5的规定。 5.5 功能 除应符合GB/T26153.1—2010中4.6的规定外,还应符合下列要求: a) 喷涂装置的启动、停止应由机器人系统内部指令并通过输入输出通道进行自动控制; b) 喷涂参数可离线或在线调整。 5.6 电气性能 符合GB/T26153.1—2010中4.7的规定。 5.7 液压系统 符合GB/T26153.1—2010中4.8的规定。 5.8 噪声 符合GB/T26153.1—2010中4.9的规定。 5.9 安全防护 符合GB/T26153.1—2010中4.10的规定。 5.10 电磁兼容性 符合GB/T26153.1—2010中4.11的规定。 5.11 环境条件 符合GB/T26153.1—2010中4.12的规定。 5.12 耐运输性 符合GB/T26153.1—2010中4.13的规定。 6 系统应用 离线编程式机器人喷涂系统的应用过程宜参照GB/T26153.1—2010中4.4.2规定的实施流程,具 体到本系统软件各功能模块实施流程图如图2所示,相应过程描述如下: a) 通过“轨迹规划”生成机器人喷涂过程离线程序并经“虚拟仿真”对机器人喷涂程序进行模拟, 验证程序的有效性; b) 通过“工具坐标系标定”和“工件坐标系标定”过程,实现机器人喷涂离线程序在线校准过程,生 成机器人在线喷涂程序; c) 通过“喷涂参数优化”过程,从系统加工工艺库中选择最佳喷涂工艺参数,对机器人在线喷涂过 程进行优化,生成可执行的机器人喷涂程序; d